安徽工业大学学报（自然科学版）
安徽工業大學學報（自然科學版）
안휘공업대학학보（자연과학판）
Journal of Anhui University of Technology(Natural Science)
2015年
3期
268-272
,共5页
仿生蜥蜴%车身姿态%后轮%尾巴
倣生蜥蜴%車身姿態%後輪%尾巴
방생석척%차신자태%후륜%미파
bionic lizard%vehicle attitude%rear-wheel%tail
针对高速移动的轮式小车因地形颠簸而跃起后,其车身在空中失衡且不易控制的问题,从仿生蜥蜴角度出发,提出通过改变小车后轮转动来控制车身姿态的方法.基于PWM脉宽调制方法,通过在车身安装编码器、单片机及通信装置,实现对小车后轮转动的控制.根据小车动力学分析所得运动方程和状态方程,通过PD控制方法对所建实验平台中小车姿态进行实时检测并控制其变化.实验结果表明,通过控制小车后轮转动能有效调整小车在空中的姿态,有利于其安全着陆.
針對高速移動的輪式小車因地形顛簸而躍起後,其車身在空中失衡且不易控製的問題,從倣生蜥蜴角度齣髮,提齣通過改變小車後輪轉動來控製車身姿態的方法.基于PWM脈寬調製方法,通過在車身安裝編碼器、單片機及通信裝置,實現對小車後輪轉動的控製.根據小車動力學分析所得運動方程和狀態方程,通過PD控製方法對所建實驗平檯中小車姿態進行實時檢測併控製其變化.實驗結果錶明,通過控製小車後輪轉動能有效調整小車在空中的姿態,有利于其安全著陸.
침대고속이동적륜식소차인지형전파이약기후,기차신재공중실형차불역공제적문제,종방생석척각도출발,제출통과개변소차후륜전동래공제차신자태적방법.기우PWM맥관조제방법,통과재차신안장편마기、단편궤급통신장치,실현대소차후륜전동적공제.근거소차동역학분석소득운동방정화상태방정,통과PD공제방법대소건실험평태중소차자태진행실시검측병공제기변화.실험결과표명,통과공제소차후륜전동능유효조정소차재공중적자태,유리우기안전착륙.
