长春大学学报（自然科学版）
長春大學學報（自然科學版）
장춘대학학보（자연과학판）
Journal of Changchun University
2015年
5期
6-8
,共3页
六轴传感器%伺服电机%角加速度%实验标定
六軸傳感器%伺服電機%角加速度%實驗標定
륙축전감기%사복전궤%각가속도%실험표정
6-axis motion sensor%servo motor%angle acceleration%experimental calibration
提出了一种Mpu－6050型6轴运动传感器简易、准确的标定方法。搭建了传感器标定实验装置，对传感器的三轴角加速度进行标定。获得了传感器三轴角加速度的经验公式，并进行了标定误差分析。使用该传感器进行柔性关节端面转角测量，并通过投影放大仪进行校验。结果表明，传感器测量精度满足柔性机械手的使用要求。
提齣瞭一種Mpu－6050型6軸運動傳感器簡易、準確的標定方法。搭建瞭傳感器標定實驗裝置，對傳感器的三軸角加速度進行標定。穫得瞭傳感器三軸角加速度的經驗公式，併進行瞭標定誤差分析。使用該傳感器進行柔性關節耑麵轉角測量，併通過投影放大儀進行校驗。結果錶明，傳感器測量精度滿足柔性機械手的使用要求。
제출료일충Mpu－6050형6축운동전감기간역、준학적표정방법。탑건료전감기표정실험장치，대전감기적삼축각가속도진행표정。획득료전감기삼축각가속도적경험공식，병진행료표정오차분석。사용해전감기진행유성관절단면전각측량，병통과투영방대의진행교험。결과표명，전감기측량정도만족유성궤계수적사용요구。
An easy and accurate calibrating method of six-axis motion sensor of Mpu-6050 type is put forward.An experimental device for calibration is set up, which is used to calibrate three-axis angle acceleration of the sensor.The empirical formula of three-axis angle acceleration is established and then the calibration error analysis is made.This sensor can be adopted to measure the bending angle of flexible joints, and it is verified by the projection magnification device.The results show that the accuracy of the sensor can satisfy the requirement of flexible robot hands.
