青岛大学学报（自然科学版）
青島大學學報（自然科學版）
청도대학학보（자연과학판）
Journal of Qingdao University(Natural Science Edition)
2015年
3期
65-69
,共5页
康复机器人%雅克比矩阵%轨迹规划%MATLAB仿真
康複機器人%雅剋比矩陣%軌跡規劃%MATLAB倣真
강복궤기인%아극비구진%궤적규화%MATLAB방진
rehabiilition robot%jacobian matrix%trajectory planning%MATLAB simulation
针对四自由度外骨骼式上肢康复机器人的运动需求,基于D-H参数法对其进行正/逆向运动学求解,并根据机器人微分运动学,建立表达关节空间的角速度与末端手在笛卡尔空间的线速度之间速度关系对应的雅可比矩阵,实现了末端手在笛卡尔空间的轨迹规划与运动描述,并通过MATLAB仿真验证了该机械臂运动关系的正确性.
針對四自由度外骨骼式上肢康複機器人的運動需求,基于D-H參數法對其進行正/逆嚮運動學求解,併根據機器人微分運動學,建立錶達關節空間的角速度與末耑手在笛卡爾空間的線速度之間速度關繫對應的雅可比矩陣,實現瞭末耑手在笛卡爾空間的軌跡規劃與運動描述,併通過MATLAB倣真驗證瞭該機械臂運動關繫的正確性.
침대사자유도외골격식상지강복궤기인적운동수구,기우D-H삼수법대기진행정/역향운동학구해,병근거궤기인미분운동학,건립표체관절공간적각속도여말단수재적잡이공간적선속도지간속도관계대응적아가비구진,실현료말단수재적잡이공간적궤적규화여운동묘술,병통과MATLAB방진험증료해궤계비운동관계적정학성.
