地下铲运机多模式自主行驶控制方法研究
지하산운궤다모식자주행사공제방법연구
STUDY ON MULTI-MODE AUTONOMOUS DRIVING CONTROL METHOD FOR UNDERGROUND LOADER
  • 万方数据
    矿冶 광야
    Mining and Metallurgy
    2015年 5期 61-66 ,共6页

    石峰%顾洪枢%战凯%李建国%冯孝华%郭鑫%李恒通%段辰玥

    석봉%고홍추%전개%리건국%풍효화%곽흠%리항통%단신모

    地下铲运机%自主行驶%控制模式%人工示教 地下鏟運機%自主行駛%控製模式%人工示教
    지하산운궤%자주행사%공제모식%인공시교
    underground loader%autonomous driving%control mode%manual teaching
    针对井下复杂多变的巷道环境条件和地下铲运机的车身结构特点,将地下铲运机目标路径规划及偏差计算结合起来,并划分为四种计算控制模式,即扫描光束三角计算偏差、扫描光束对称计算偏差、人工示教和轨迹偏差推算等控制模式.通过在不同的井下巷道环境条件下,运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用,在减少计算量和控制复杂性的同时,取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果.
    침대정하복잡다변적항도배경조건화지하산운궤적차신결구특점,장지하산운궤목표로경규화급편차계산결합기래,병화분위사충계산공제모식,즉소묘광속삼각계산편차、소묘광속대칭계산편차、인공시교화궤적편차추산등공제모식.통과재불동적정하항도배경조건하,운용불동적편차계산공제모식혹장기조합사용,재감소계산량화공제복잡성적동시,취득지하산운궤교이상적자주행사공제효과.
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