机械制造
機械製造
궤계제조
Machinery
2015年
10期
11-17
,共7页
嵇建成%郭帅%薛卉%王志勇
嵇建成%郭帥%薛卉%王誌勇
혜건성%곽수%설훼%왕지용
轨迹规划%OpenGL%模块化机械臂
軌跡規劃%OpenGL%模塊化機械臂
궤적규화%OpenGL%모괴화궤계비
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基于OpenGL模块化机械臂三维仿真模型,阐述了竖直六自由度、悬挂六自由度以及竖直七自由度等多种模块化机械臂的运动学求解,实现了三次多项式、五次多项式、BDJP等多种插补算法,完成了在笛卡尔空间层中以直角坐标路径控制和以BDJP法实现圆弧轨迹插值控制.另外,在模块化机械臂实验平台上,针对各种运动学求解算法编写了验算程序,完成了竖直六自由度同步在线控制、悬挂六自由度指令控制走“中”字和圆等实验,证明了算法的正确性和精确性.
基于OpenGL模塊化機械臂三維倣真模型,闡述瞭豎直六自由度、懸掛六自由度以及豎直七自由度等多種模塊化機械臂的運動學求解,實現瞭三次多項式、五次多項式、BDJP等多種插補算法,完成瞭在笛卡爾空間層中以直角坐標路徑控製和以BDJP法實現圓弧軌跡插值控製.另外,在模塊化機械臂實驗平檯上,針對各種運動學求解算法編寫瞭驗算程序,完成瞭豎直六自由度同步在線控製、懸掛六自由度指令控製走“中”字和圓等實驗,證明瞭算法的正確性和精確性.
기우OpenGL모괴화궤계비삼유방진모형,천술료수직륙자유도、현괘륙자유도이급수직칠자유도등다충모괴화궤계비적운동학구해,실현료삼차다항식、오차다항식、BDJP등다충삽보산법,완성료재적잡이공간층중이직각좌표로경공제화이BDJP법실현원호궤적삽치공제.령외,재모괴화궤계비실험평태상,침대각충운동학구해산법편사료험산정서,완성료수직륙자유도동보재선공제、현괘륙자유도지령공제주“중”자화원등실험,증명료산법적정학성화정학성.
