计算机集成制造系统
計算機集成製造繫統
계산궤집성제조계통
Computer Integrated Manufacturing Systems
2015年
9期
2378-2383
,共6页
马志强%李泷杲%邢宏文%黄翔
馬誌彊%李瀧杲%邢宏文%黃翔
마지강%리롱고%형굉문%황상
机翼调姿%并联机构%误差模型%运动学标定%激光跟踪仪
機翼調姿%併聯機構%誤差模型%運動學標定%激光跟蹤儀
궤익조자%병련궤구%오차모형%운동학표정%격광근종의
wing posture adjustment%parallel mechanism%error model%kinematic calibration%laser tracker system
为解决一种3-PPPS并联机翼调姿机构因制造、装配过程中存在的误差因素所引起的调姿精度不高的问题,考虑了调姿系统结构误差因素对调姿机构位姿精度的影响.采用空间矢量链建立机翼部件调姿位移逆解方程,通过微分机构运动学方程,得到包含39项误差源的调姿机构位姿误差与几何误差之间的映射方程.利用激光跟踪仪测量调姿机构测量机翼参考点位置和定位器各轴的实际驱动量.通过最小二乘迭代法辨识出定位器结构误差,修正定位器反向驱动位移求解参数.经过运动学标定实验后,调姿平台的位置最大误差由2.68 mm降为0.82 mm,角度最大误差由0.481°降为0.167°,从而验证了标定方法的有效性.
為解決一種3-PPPS併聯機翼調姿機構因製造、裝配過程中存在的誤差因素所引起的調姿精度不高的問題,攷慮瞭調姿繫統結構誤差因素對調姿機構位姿精度的影響.採用空間矢量鏈建立機翼部件調姿位移逆解方程,通過微分機構運動學方程,得到包含39項誤差源的調姿機構位姿誤差與幾何誤差之間的映射方程.利用激光跟蹤儀測量調姿機構測量機翼參攷點位置和定位器各軸的實際驅動量.通過最小二乘迭代法辨識齣定位器結構誤差,脩正定位器反嚮驅動位移求解參數.經過運動學標定實驗後,調姿平檯的位置最大誤差由2.68 mm降為0.82 mm,角度最大誤差由0.481°降為0.167°,從而驗證瞭標定方法的有效性.
위해결일충3-PPPS병련궤익조자궤구인제조、장배과정중존재적오차인소소인기적조자정도불고적문제,고필료조자계통결구오차인소대조자궤구위자정도적영향.채용공간시량련건립궤익부건조자위이역해방정,통과미분궤구운동학방정,득도포함39항오차원적조자궤구위자오차여궤하오차지간적영사방정.이용격광근종의측량조자궤구측량궤익삼고점위치화정위기각축적실제구동량.통과최소이승질대법변식출정위기결구오차,수정정위기반향구동위이구해삼수.경과운동학표정실험후,조자평태적위치최대오차유2.68 mm강위0.82 mm,각도최대오차유0.481°강위0.167°,종이험증료표정방법적유효성.
