飞行器测控学报
飛行器測控學報
비행기측공학보
Journal of Spacecraft TT & C Technology
2015年
4期
381-388
,共8页
空间机械臂%可变构型%递推最小二乘法%惯性参数%在轨辨识
空間機械臂%可變構型%遞推最小二乘法%慣性參數%在軌辨識
공간궤계비%가변구형%체추최소이승법%관성삼수%재궤변식
space manipulator%variable configuration%recursive least-square method%inertial parameter%on-orbit identification
针对航天器惯性参数在轨辩识问题,文章以空间机械臂为研究对象,建立了带有空间机械臂的航天器系统动力学模型,并进行了空间机械臂的动力学分析.通过规划一种复杂的空间机械臂的运动轨迹,对机械臂各关节施加合适激励的方法,使空间机械臂做充分可变构型运动.该运动会改变航天器系统的惯性分布,从而引起航天器系统速度变化.然后,通过ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems,机械系统动力学自动分析)软件建模测量这些速度变化,计算出空间机械臂的惯性变化,进而基于动量和动量距守恒的方法建立线性回归方程.最后,通过应用递推最小二乘法解线性回归方程组,辨识出了航天器的惯性参数.仿真分析结果表明了所辨识的航天器惯性参数的有效性和准确性.
針對航天器慣性參數在軌辯識問題,文章以空間機械臂為研究對象,建立瞭帶有空間機械臂的航天器繫統動力學模型,併進行瞭空間機械臂的動力學分析.通過規劃一種複雜的空間機械臂的運動軌跡,對機械臂各關節施加閤適激勵的方法,使空間機械臂做充分可變構型運動.該運動會改變航天器繫統的慣性分佈,從而引起航天器繫統速度變化.然後,通過ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems,機械繫統動力學自動分析)軟件建模測量這些速度變化,計算齣空間機械臂的慣性變化,進而基于動量和動量距守恆的方法建立線性迴歸方程.最後,通過應用遞推最小二乘法解線性迴歸方程組,辨識齣瞭航天器的慣性參數.倣真分析結果錶明瞭所辨識的航天器慣性參數的有效性和準確性.
침대항천기관성삼수재궤변식문제,문장이공간궤계비위연구대상,건립료대유공간궤계비적항천기계통동역학모형,병진행료공간궤계비적동역학분석.통과규화일충복잡적공간궤계비적운동궤적,대궤계비각관절시가합괄격려적방법,사공간궤계비주충분가변구형운동.해운동회개변항천기계통적관성분포,종이인기항천기계통속도변화.연후,통과ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems,궤계계통동역학자동분석)연건건모측량저사속도변화,계산출공간궤계비적관성변화,진이기우동량화동량거수항적방법건립선성회귀방정.최후,통과응용체추최소이승법해선성회귀방정조,변식출료항천기적관성삼수.방진분석결과표명료소변식적항천기관성삼수적유효성화준학성.
