青岛科技大学学报（自然科学版）
青島科技大學學報（自然科學版）
청도과기대학학보（자연과학판）
Journal of Qingdao University of Science and Technology(Natural Science Edition)
2015年
4期
438-442
,共5页
陈曦%雷衍%陈华%王亚伟%陈伟旭
陳晞%雷衍%陳華%王亞偉%陳偉旭
진희%뢰연%진화%왕아위%진위욱
轮式移动机器人%轨迹跟踪%视觉伺服%离散型滑模
輪式移動機器人%軌跡跟蹤%視覺伺服%離散型滑模
륜식이동궤기인%궤적근종%시각사복%리산형활모
wheeled mobile robots%trajectory tracking%visual servoing%discrete-time sliding mode
针对视觉伺服轮式移动机器人,考虑其非完整约束被破坏情形下的离散化运动学系统,给出了一个离散型的滑模跟踪控制器设计策略,运用Lyapunov理论对相应的跟踪误差系统进行了严格的稳定性证明.最后,仿真算例验证了控制器设计的有效性.
針對視覺伺服輪式移動機器人,攷慮其非完整約束被破壞情形下的離散化運動學繫統,給齣瞭一箇離散型的滑模跟蹤控製器設計策略,運用Lyapunov理論對相應的跟蹤誤差繫統進行瞭嚴格的穩定性證明.最後,倣真算例驗證瞭控製器設計的有效性.
침대시각사복륜식이동궤기인,고필기비완정약속피파배정형하적리산화운동학계통,급출료일개리산형적활모근종공제기설계책략,운용Lyapunov이론대상응적근종오차계통진행료엄격적은정성증명.최후,방진산례험증료공제기설계적유효성.
