机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
Machinery Design & Manufacture
2015年
11期
178-180,184
,共4页
并联机构%全雅可比矩阵%约束反力%虚功原理%刚度分析%性能评价指标
併聯機構%全雅可比矩陣%約束反力%虛功原理%剛度分析%性能評價指標
병련궤구%전아가비구진%약속반력%허공원리%강도분석%성능평개지표
Parallel Mechanism%Whole Jacobian Matrix%Constraint reaction%Principle of Virtual Work%Stiffness Analysis%Performance Evaluation Index
以少自由度SPS+SP+SPR并联机构为例,分析了结构模型中各支链的驱动力和约束反力,建立了SPS+SP+SPR并联机构的全雅可比矩阵.考虑约束反力对机构的影响,依据虚功原理及胡克定律推导了该机构的动平台位姿变形量与外负载的关系,得到了机构的全刚度模型.定义了局部刚度性能评价指标与全局刚度性能评价指标,分析了主要结构参数与全局刚度性能评价指标的变化规律,为该机构的详细结构参数设计奠定了基础,同时该方法对于其他少自由度并联机构刚度的分析具有借鉴意义.
以少自由度SPS+SP+SPR併聯機構為例,分析瞭結構模型中各支鏈的驅動力和約束反力,建立瞭SPS+SP+SPR併聯機構的全雅可比矩陣.攷慮約束反力對機構的影響,依據虛功原理及鬍剋定律推導瞭該機構的動平檯位姿變形量與外負載的關繫,得到瞭機構的全剛度模型.定義瞭跼部剛度性能評價指標與全跼剛度性能評價指標,分析瞭主要結構參數與全跼剛度性能評價指標的變化規律,為該機構的詳細結構參數設計奠定瞭基礎,同時該方法對于其他少自由度併聯機構剛度的分析具有藉鑒意義.
이소자유도SPS+SP+SPR병련궤구위례,분석료결구모형중각지련적구동력화약속반력,건립료SPS+SP+SPR병련궤구적전아가비구진.고필약속반력대궤구적영향,의거허공원리급호극정률추도료해궤구적동평태위자변형량여외부재적관계,득도료궤구적전강도모형.정의료국부강도성능평개지표여전국강도성능평개지표,분석료주요결구삼수여전국강도성능평개지표적변화규률,위해궤구적상세결구삼수설계전정료기출,동시해방법대우기타소자유도병련궤구강도적분석구유차감의의.
