机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
Machinery Design & Manufacture
2015年
11期
103-107
,共5页
李标%潘海鸿%陈琳%毛汉领
李標%潘海鴻%陳琳%毛漢領
리표%반해홍%진림%모한령
数据融合算法%IGN%姿态检测%九轴无线姿态传感器
數據融閤算法%IGN%姿態檢測%九軸無線姿態傳感器
수거융합산법%IGN%자태검측%구축무선자태전감기
Data Fusion Algorithm%IGN%Detection of Terminal Attitude%LPMS-B
为了实现基于多传感器技术的机器人末端姿态的精确检测,通过对多传感器数据融合算法进行研究,提出构建基于九轴无线姿态传感器(LPMS-B)及相关数据融合算法的检测方法.该方法首先提出一种改进的高斯牛顿算法(IGN)实现了对加速度计和磁强计采集的数据的姿态四元数寻优估计,其次,通过更新的四元数算法对陀螺仪采集的数据求取四元数,最后,将改进的高斯牛顿算法和更新的四元数算法得到的四元数进行互补滤波,求取精度更高的四元数,解算出姿态角,并在OTC机器人平台上进行试验.试验研究结果表明,该检测方法使得姿态检测精度相比于四元数法、卡尔曼滤波和实际测量值有着较大的提高,能更准确的获得机器人末端精度.
為瞭實現基于多傳感器技術的機器人末耑姿態的精確檢測,通過對多傳感器數據融閤算法進行研究,提齣構建基于九軸無線姿態傳感器(LPMS-B)及相關數據融閤算法的檢測方法.該方法首先提齣一種改進的高斯牛頓算法(IGN)實現瞭對加速度計和磁彊計採集的數據的姿態四元數尋優估計,其次,通過更新的四元數算法對陀螺儀採集的數據求取四元數,最後,將改進的高斯牛頓算法和更新的四元數算法得到的四元數進行互補濾波,求取精度更高的四元數,解算齣姿態角,併在OTC機器人平檯上進行試驗.試驗研究結果錶明,該檢測方法使得姿態檢測精度相比于四元數法、卡爾曼濾波和實際測量值有著較大的提高,能更準確的穫得機器人末耑精度.
위료실현기우다전감기기술적궤기인말단자태적정학검측,통과대다전감기수거융합산법진행연구,제출구건기우구축무선자태전감기(LPMS-B)급상관수거융합산법적검측방법.해방법수선제출일충개진적고사우돈산법(IGN)실현료대가속도계화자강계채집적수거적자태사원수심우고계,기차,통과경신적사원수산법대타라의채집적수거구취사원수,최후,장개진적고사우돈산법화경신적사원수산법득도적사원수진행호보려파,구취정도경고적사원수,해산출자태각,병재OTC궤기인평태상진행시험.시험연구결과표명,해검측방법사득자태검측정도상비우사원수법、잡이만려파화실제측량치유착교대적제고,능경준학적획득궤기인말단정도.
