机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
Machinery Design & Manufacture
2015年
11期
156-159
,共4页
王红军%赵润茂%唐之富%邹湘军
王紅軍%趙潤茂%唐之富%鄒湘軍
왕홍군%조윤무%당지부%추상군
采摘机械手%多领域仿真%SimulationX%运动特性%动态响应
採摘機械手%多領域倣真%SimulationX%運動特性%動態響應
채적궤계수%다영역방진%SimulationX%운동특성%동태향응
Picking Manipulator%Multi-Domain Simulation%SimulationX%Kinetic Characteristic%Dynamic Response
水果采摘机械手的运动特性决定其采摘效率与合格率.通过将适于串形水果采摘的末端执行器与六自由度工业机械臂结合,建立荔枝采摘机械手本体结构模型与运动学模型;在SimulationX多领域统一仿真环境中,搭建整机控制一伺服—机构耦合分析模型.依据运动学方程数值求解结果,利用瞬态仿真测定模型阶跃响应并在时域中校正系统动态稳态误差使之符合采摘工况要求;依据三次多项式轨迹规划结果,通过运动仿真验证伺服参数与控制策略的有效性,为采摘机器人结构设计与控制优化提供了切实可行的实现方法.
水果採摘機械手的運動特性決定其採摘效率與閤格率.通過將適于串形水果採摘的末耑執行器與六自由度工業機械臂結閤,建立荔枝採摘機械手本體結構模型與運動學模型;在SimulationX多領域統一倣真環境中,搭建整機控製一伺服—機構耦閤分析模型.依據運動學方程數值求解結果,利用瞬態倣真測定模型階躍響應併在時域中校正繫統動態穩態誤差使之符閤採摘工況要求;依據三次多項式軌跡規劃結果,通過運動倣真驗證伺服參數與控製策略的有效性,為採摘機器人結構設計與控製優化提供瞭切實可行的實現方法.
수과채적궤계수적운동특성결정기채적효솔여합격솔.통과장괄우천형수과채적적말단집행기여륙자유도공업궤계비결합,건립려지채적궤계수본체결구모형여운동학모형;재SimulationX다영역통일방진배경중,탑건정궤공제일사복—궤구우합분석모형.의거운동학방정수치구해결과,이용순태방진측정모형계약향응병재시역중교정계통동태은태오차사지부합채적공황요구;의거삼차다항식궤적규화결과,통과운동방진험증사복삼수여공제책략적유효성,위채적궤기인결구설계여공제우화제공료절실가행적실현방법.
