机械与电子
機械與電子
궤계여전자
Machinery & Electronics
2015年
10期
67-70
,共4页
移动机器人%拓扑地图%轨迹规划%A*算法
移動機器人%拓撲地圖%軌跡規劃%A*算法
이동궤기인%탁복지도%궤적규화%A*산법
mobile robot%topological map%path planning%A* algorithm
针对方形节点拓扑地图下的移动机器人的特性，采用了 A*算法来实现路径规划，并对传统的 A*算法进行改进，一是在启发函数中引入了位移和角度2个因素，提高了函数的启发性；二是引入堆的方法优化了数据结构，提高了列表中代价最小节点的搜索速度。仿真实验结果表明，改进后的A*算法节点的最短路径节点相对减少，算法效率明显提高，具有良好的可行性和有效性。
針對方形節點拓撲地圖下的移動機器人的特性，採用瞭 A*算法來實現路徑規劃，併對傳統的 A*算法進行改進，一是在啟髮函數中引入瞭位移和角度2箇因素，提高瞭函數的啟髮性；二是引入堆的方法優化瞭數據結構，提高瞭列錶中代價最小節點的搜索速度。倣真實驗結果錶明，改進後的A*算法節點的最短路徑節點相對減少，算法效率明顯提高，具有良好的可行性和有效性。
침대방형절점탁복지도하적이동궤기인적특성，채용료 A*산법래실현로경규화，병대전통적 A*산법진행개진，일시재계발함수중인입료위이화각도2개인소，제고료함수적계발성；이시인입퇴적방법우화료수거결구，제고료렬표중대개최소절점적수색속도。방진실험결과표명，개진후적A*산법절점적최단로경절점상대감소，산법효솔명현제고，구유량호적가행성화유효성。
In order to achieve the goal,accord-ing to the characteristics of the mobile robot based on square nodes in topological map,the paper im-proved the A* algorithm as follow.First,the new heuristic function took consideration of two fac-tors:Distance and angle,improved the heuristic a-bility of A* ;Then,the slowest part of the A*pathfinding algorithm is finding the node in the list with the lowest F score,the paper used the binary heaps to make it faster.Simulation results showed that the improved A* decreased the number of re-sult nodes and took less time,demonstrated the feasibility and validity of the algorithm.
