微型机与应用
微型機與應用
미형궤여응용
Microcomputer & its Applications
2015年
20期
61-63,66
,共4页
PMAC%开放控制%数据采集%实时性%机器人
PMAC%開放控製%數據採集%實時性%機器人
PMAC%개방공제%수거채집%실시성%궤기인
PMAC%open control%data gathering%real time%robot
实时数据采集与通信子系统是工业机器人运动控制系统的基本环节, PMAC 卡作为底层控制器在工业机器人运动控制中广泛应用。根据数据采集源、与上位机通信模式,对基于 PMAC 的数据采集方法进行分析,确定在线指令方式进行数据采集,定制了基于网口的开放通信模块。在实现过程中采用了软件模块化、多线程、定时器、双缓存等技术实现指令编码、数据采集与解码。测试结果证明了通信与采集子系统的稳定性和实时性。
實時數據採集與通信子繫統是工業機器人運動控製繫統的基本環節, PMAC 卡作為底層控製器在工業機器人運動控製中廣汎應用。根據數據採集源、與上位機通信模式,對基于 PMAC 的數據採集方法進行分析,確定在線指令方式進行數據採集,定製瞭基于網口的開放通信模塊。在實現過程中採用瞭軟件模塊化、多線程、定時器、雙緩存等技術實現指令編碼、數據採集與解碼。測試結果證明瞭通信與採集子繫統的穩定性和實時性。
실시수거채집여통신자계통시공업궤기인운동공제계통적기본배절, PMAC 잡작위저층공제기재공업궤기인운동공제중엄범응용。근거수거채집원、여상위궤통신모식,대기우 PMAC 적수거채집방법진행분석,학정재선지령방식진행수거채집,정제료기우망구적개방통신모괴。재실현과정중채용료연건모괴화、다선정、정시기、쌍완존등기술실현지령편마、수거채집여해마。측시결과증명료통신여채집자계통적은정성화실시성。
Real-time data acquisition and communication subsystem are basic aspects of the industrial robot motion control system, and the PMAC card as the underlying controller is widely used in industrial robot motion control. According to the data collecting sources and the different communication modes between host and PMAC, we selected the online command for data collecting, and customized open communication module based on Ethernet port. In the implementation process, we used software modularity, multi-threading, timers, and double-buffering technology to achieve instruction encoding, data acquisition and decoding. The test results proved the performance of stability and real-time for communication and acquisition subsystem.