机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
Machinery Design & Manufacture
2015年
10期
132-135
,共4页
赵建伟%王洪燕%唐兵%李国晗
趙建偉%王洪燕%唐兵%李國晗
조건위%왕홍연%당병%리국함
服务机器人%系统结构%复合滤波%避障%实验研究
服務機器人%繫統結構%複閤濾波%避障%實驗研究
복무궤기인%계통결구%복합려파%피장%실험연구
Service Robot%System Structure%Composite Filter%Avoidance%Experimental Study
室内环境复杂,服务机器人避障控制面临越来越大的挑战.从机械结构和电气系统两方面,设计出一款可在室内工作的仿人形服务机器人实体.针对传统数字信号处理几乎都是基于均匀采样或者加权的方式描述数字信号特征,计算机在处理信息时耗费大量时间,导致机器人反应滞后.在室内机器人避障控制要求更加精准的条件下,提出一种基于拉以达准则和算术平均滤波相结合的复合滤波算法,充分利用了传感器观测值的有效信息,并完成了室内复杂环境实验.对该服务机器人实体基于实验平台进行了三种滤波算法动、静态对比实验研究,真实的实验结果验证了该算法的有效性,机器人可精准避开室内的复杂障碍物.
室內環境複雜,服務機器人避障控製麵臨越來越大的挑戰.從機械結構和電氣繫統兩方麵,設計齣一款可在室內工作的倣人形服務機器人實體.針對傳統數字信號處理幾乎都是基于均勻採樣或者加權的方式描述數字信號特徵,計算機在處理信息時耗費大量時間,導緻機器人反應滯後.在室內機器人避障控製要求更加精準的條件下,提齣一種基于拉以達準則和算術平均濾波相結閤的複閤濾波算法,充分利用瞭傳感器觀測值的有效信息,併完成瞭室內複雜環境實驗.對該服務機器人實體基于實驗平檯進行瞭三種濾波算法動、靜態對比實驗研究,真實的實驗結果驗證瞭該算法的有效性,機器人可精準避開室內的複雜障礙物.
실내배경복잡,복무궤기인피장공제면림월래월대적도전.종궤계결구화전기계통량방면,설계출일관가재실내공작적방인형복무궤기인실체.침대전통수자신호처리궤호도시기우균균채양혹자가권적방식묘술수자신호특정,계산궤재처리신식시모비대량시간,도치궤기인반응체후.재실내궤기인피장공제요구경가정준적조건하,제출일충기우랍이체준칙화산술평균려파상결합적복합려파산법,충분이용료전감기관측치적유효신식,병완성료실내복잡배경실험.대해복무궤기인실체기우실험평태진행료삼충려파산법동、정태대비실험연구,진실적실험결과험증료해산법적유효성,궤기인가정준피개실내적복잡장애물.
