机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
Machinery Design & Manufacture
2015年
10期
180-183
,共4页
白亮亮%平雪良%陈盛龙%蒋毅
白亮亮%平雪良%陳盛龍%蔣毅
백량량%평설량%진성룡%장의
ROS%移动机器人%嵌入式%实时操作系统%分布式
ROS%移動機器人%嵌入式%實時操作繫統%分佈式
ROS%이동궤기인%감입식%실시조작계통%분포식
Robot Operating System%Mobile Robot%Embedded System%Real-Time Operating System%Distributing
移动机器人是近年来研究热点,针对当前移动机器人控制系统存在问题,提出了一种低成本的开源移动机器人控制系统方案.以控制芯片ARM Cortex-A9和STM32F407为基础,将开源机器人操作系统(ROS)移植到开源嵌入式系统当中,设计了基于ROS的分布式上位机控制软件和基于RT-Thread实时操作系统的下位机程序,完成了移动机器人控制系统的搭建,实现了移动机器人的分布式控制.移动机器人所使用软硬件均开源,成本低、性能高、可扩展性好.实验结果表明,该控制系统具有较好的稳定性和实时性.
移動機器人是近年來研究熱點,針對噹前移動機器人控製繫統存在問題,提齣瞭一種低成本的開源移動機器人控製繫統方案.以控製芯片ARM Cortex-A9和STM32F407為基礎,將開源機器人操作繫統(ROS)移植到開源嵌入式繫統噹中,設計瞭基于ROS的分佈式上位機控製軟件和基于RT-Thread實時操作繫統的下位機程序,完成瞭移動機器人控製繫統的搭建,實現瞭移動機器人的分佈式控製.移動機器人所使用軟硬件均開源,成本低、性能高、可擴展性好.實驗結果錶明,該控製繫統具有較好的穩定性和實時性.
이동궤기인시근년래연구열점,침대당전이동궤기인공제계통존재문제,제출료일충저성본적개원이동궤기인공제계통방안.이공제심편ARM Cortex-A9화STM32F407위기출,장개원궤기인조작계통(ROS)이식도개원감입식계통당중,설계료기우ROS적분포식상위궤공제연건화기우RT-Thread실시조작계통적하위궤정서,완성료이동궤기인공제계통적탑건,실현료이동궤기인적분포식공제.이동궤기인소사용연경건균개원,성본저、성능고、가확전성호.실험결과표명,해공제계통구유교호적은정성화실시성.
