机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
Machinery Design & Manufacture
2015年
10期
260-263
,共4页
起重机协作吊装%动力学%避障%路径规划%改进人工势场法
起重機協作弔裝%動力學%避障%路徑規劃%改進人工勢場法
기중궤협작조장%동역학%피장%로경규화%개진인공세장법
Cranes%Cooperative Hoisting%Dynamics%Obstacle Avoidance%Path Planning%Improved Artificial Field Method
多台起重机协作吊装作业可以完成单台起重机难以完成的大型起重吊装任务,构成典型的柔索并联机构.复杂环境中不可避免的存在各种类型的障碍物,大大降低了多起重机协作吊装的效率,同时增加了协作吊装的危险性,因此有必要对多起重机协作吊装进行避障路径规划研究.在多起重机协作吊装三维模型的基础上,建立装备机构运动学、动力学模型,并针对复杂环境,采用改进的人工势场法进行了多起重机协作吊装的避障路径规划数值仿真,得到机构运动和钢丝绳受力规律,为多起重机协作吊装避障路径规划的实际应用提供了理论依据和参考数据,与传统人工势场法规划的路径对比表明了改进人工势场法的有效性.
多檯起重機協作弔裝作業可以完成單檯起重機難以完成的大型起重弔裝任務,構成典型的柔索併聯機構.複雜環境中不可避免的存在各種類型的障礙物,大大降低瞭多起重機協作弔裝的效率,同時增加瞭協作弔裝的危險性,因此有必要對多起重機協作弔裝進行避障路徑規劃研究.在多起重機協作弔裝三維模型的基礎上,建立裝備機構運動學、動力學模型,併針對複雜環境,採用改進的人工勢場法進行瞭多起重機協作弔裝的避障路徑規劃數值倣真,得到機構運動和鋼絲繩受力規律,為多起重機協作弔裝避障路徑規劃的實際應用提供瞭理論依據和參攷數據,與傳統人工勢場法規劃的路徑對比錶明瞭改進人工勢場法的有效性.
다태기중궤협작조장작업가이완성단태기중궤난이완성적대형기중조장임무,구성전형적유색병련궤구.복잡배경중불가피면적존재각충류형적장애물,대대강저료다기중궤협작조장적효솔,동시증가료협작조장적위험성,인차유필요대다기중궤협작조장진행피장로경규화연구.재다기중궤협작조장삼유모형적기출상,건립장비궤구운동학、동역학모형,병침대복잡배경,채용개진적인공세장법진행료다기중궤협작조장적피장로경규화수치방진,득도궤구운동화강사승수력규률,위다기중궤협작조장피장로경규화적실제응용제공료이론의거화삼고수거,여전통인공세장법규화적로경대비표명료개진인공세장법적유효성.
