测控技术
測控技術
측공기술
Measurement & Control Technology
2015年
10期
92-95,99
,共5页
INS/GPS组合导航%UKF%抗差因子%新息正交原理
INS/GPS組閤導航%UKF%抗差因子%新息正交原理
INS/GPS조합도항%UKF%항차인자%신식정교원리
INS/GPS integrated navigation%UKF%robust factor%innovation orthogonality
为提高标准UKF对异常的量测噪声统计的鲁棒性,提出了一种基于新息正交原理的抗差UKF算法.该算法根据新息序列的正交性确定最优的抗差因子,而后通过对新息协方差阵引入抗差因子在线调整滤波增益,进而抑制异常量测对滤波解的影响.将提出的算法应用于INS/GPS组合导航系统进行仿真验证,并与标准UKF和现有的抗差UKF进行比较,结果表明,当量测噪声统计不准确时,提出的基于新息正交原理的抗差UKF滤波性能明显优于上述两种算法,提高了组合导航系统的定位精度.
為提高標準UKF對異常的量測譟聲統計的魯棒性,提齣瞭一種基于新息正交原理的抗差UKF算法.該算法根據新息序列的正交性確定最優的抗差因子,而後通過對新息協方差陣引入抗差因子在線調整濾波增益,進而抑製異常量測對濾波解的影響.將提齣的算法應用于INS/GPS組閤導航繫統進行倣真驗證,併與標準UKF和現有的抗差UKF進行比較,結果錶明,噹量測譟聲統計不準確時,提齣的基于新息正交原理的抗差UKF濾波性能明顯優于上述兩種算法,提高瞭組閤導航繫統的定位精度.
위제고표준UKF대이상적량측조성통계적로봉성,제출료일충기우신식정교원리적항차UKF산법.해산법근거신식서렬적정교성학정최우적항차인자,이후통과대신식협방차진인입항차인자재선조정려파증익,진이억제이상량측대려파해적영향.장제출적산법응용우INS/GPS조합도항계통진행방진험증,병여표준UKF화현유적항차UKF진행비교,결과표명,당량측조성통계불준학시,제출적기우신식정교원리적항차UKF려파성능명현우우상술량충산법,제고료조합도항계통적정위정도.
