CAJ | 학술논문

针对用于求运动学逆解的代数法存在计算量大、求解精度低等问题，提出了一种将RBF神经网络与正交最小二乘法相结合的求解方法。根据RBF神经网络的非线性局部逼近能力及快速学习能力，确定了进行运动学逆解所要的RBF神经网络参数，利用正交最小二乘算法对RBF神经网络进行稳定性训练，并设计了其逆运动学求解的算法流程图。运用MATLAB软件对该算法进行仿真分析，结果表明采用该方法能有效减少人工计算量且具有较高求解精度。
침대용우구운동학역해적대수법존재계산량대、구해정도저등문제，제출료일충장RBF신경망락여정교최소이승법상결합적구해방법。근거RBF신경망락적비선성국부핍근능력급쾌속학습능력，학정료진행운동학역해소요적RBF신경망락삼수，이용정교최소이승산법대RBF신경망락진행은정성훈련，병설계료기역운동학구해적산법류정도。운용MATLAB연건대해산법진행방진분석，결과표명채용해방법능유효감소인공계산량차구유교고구해정도。