制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
Manufacturing Automation
2015年
20期
125-126,133
,共3页
并联机构%位姿正解%解析算法%奇异性
併聯機構%位姿正解%解析算法%奇異性
병련궤구%위자정해%해석산법%기이성
针对盾构机管片拼装作业中精度欠缺和效率低下等问题，将3UPS_S并联机构引入到管片的姿态微调机构中。同时，为克服并联机构工作空间中奇异点较多的劣势，结合姿态微调作业中小幅度的任务空间特点，以速度雅可比矩阵的条件数为衡量标准，对任务空间的位置进行了规划。规划后的任务空间内无奇异点，同时具备较高的精度性能，可以有效提高管片拼装的精度与速度。
針對盾構機管片拼裝作業中精度欠缺和效率低下等問題，將3UPS_S併聯機構引入到管片的姿態微調機構中。同時，為剋服併聯機構工作空間中奇異點較多的劣勢，結閤姿態微調作業中小幅度的任務空間特點，以速度雅可比矩陣的條件數為衡量標準，對任務空間的位置進行瞭規劃。規劃後的任務空間內無奇異點，同時具備較高的精度性能，可以有效提高管片拼裝的精度與速度。
침대순구궤관편병장작업중정도흠결화효솔저하등문제，장3UPS_S병련궤구인입도관편적자태미조궤구중。동시，위극복병련궤구공작공간중기이점교다적열세，결합자태미조작업중소폭도적임무공간특점，이속도아가비구진적조건수위형량표준，대임무공간적위치진행료규화。규화후적임무공간내무기이점，동시구비교고적정도성능，가이유효제고관편병장적정도여속도。
