制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
Manufacturing Automation
2015年
18期
34-36
,共3页
工业机器人%坐标变换%齐次矩阵%方向余弦矩阵
工業機器人%坐標變換%齊次矩陣%方嚮餘絃矩陣
공업궤기인%좌표변환%제차구진%방향여현구진
矢量坐标变换是工业机器人运动学分析基础,D-H方法是主要方法之一.D-H方法对坐标系设置和关节参数有严格定义,因而使得使用困难.根据工业机器人串联拓扑结构和单自由度关节特点,提出工业机器人矢量变换三步法,使用描述机器人结构参数的移动矩阵与方向余弦矩阵和描述运动的典型的转动矩阵或移动矩阵组合来确定相邻连杆间齐次变换矩阵.矢量变换三步法步骤简单,可明确区分结构参数和关节变量,易于确定关节变量运动范围,适于单自由度关节的工业机器人运动学建模与分析.
矢量坐標變換是工業機器人運動學分析基礎,D-H方法是主要方法之一.D-H方法對坐標繫設置和關節參數有嚴格定義,因而使得使用睏難.根據工業機器人串聯拓撲結構和單自由度關節特點,提齣工業機器人矢量變換三步法,使用描述機器人結構參數的移動矩陣與方嚮餘絃矩陣和描述運動的典型的轉動矩陣或移動矩陣組閤來確定相鄰連桿間齊次變換矩陣.矢量變換三步法步驟簡單,可明確區分結構參數和關節變量,易于確定關節變量運動範圍,適于單自由度關節的工業機器人運動學建模與分析.
시량좌표변환시공업궤기인운동학분석기출,D-H방법시주요방법지일.D-H방법대좌표계설치화관절삼수유엄격정의,인이사득사용곤난.근거공업궤기인천련탁복결구화단자유도관절특점,제출공업궤기인시량변환삼보법,사용묘술궤기인결구삼수적이동구진여방향여현구진화묘술운동적전형적전동구진혹이동구진조합래학정상린련간간제차변환구진.시량변환삼보법보취간단,가명학구분결구삼수화관절변량,역우학정관절변량운동범위,괄우단자유도관절적공업궤기인운동학건모여분석.
