制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
Manufacturing Automation
2015年
18期
23-26,36
,共5页
贺翔%陈奕梅%郭建川%修春波
賀翔%陳奕梅%郭建川%脩春波
하상%진혁매%곽건천%수춘파
四旋翼无人飞行器%PID%Qbal-X4%控制量校正
四鏇翼無人飛行器%PID%Qbal-X4%控製量校正
사선익무인비행기%PID%Qbal-X4%공제량교정
针对Qbal-X4四旋翼无人飞行器自身的结构特点,建立了系统的非线性数学模型,基于此模型设计了由姿态内环与位置外环组成的双闭环PID控制器,并根据姿态与位置的耦合关系提出了内外环之间进行控制量校正的方法,以提高控制器的控制精度.最后将该控制器用于Qball-X4系统,成功地实现了室内定点悬停飞行,实验结果验证了该控制方法的有效性以及较好的控制效果.
針對Qbal-X4四鏇翼無人飛行器自身的結構特點,建立瞭繫統的非線性數學模型,基于此模型設計瞭由姿態內環與位置外環組成的雙閉環PID控製器,併根據姿態與位置的耦閤關繫提齣瞭內外環之間進行控製量校正的方法,以提高控製器的控製精度.最後將該控製器用于Qball-X4繫統,成功地實現瞭室內定點懸停飛行,實驗結果驗證瞭該控製方法的有效性以及較好的控製效果.
침대Qbal-X4사선익무인비행기자신적결구특점,건립료계통적비선성수학모형,기우차모형설계료유자태내배여위치외배조성적쌍폐배PID공제기,병근거자태여위치적우합관계제출료내외배지간진행공제량교정적방법,이제고공제기적공제정도.최후장해공제기용우Qball-X4계통,성공지실현료실내정점현정비행,실험결과험증료해공제방법적유효성이급교호적공제효과.
