井冈山大学学报（自然科学版）
井岡山大學學報（自然科學版）
정강산대학학보（자연과학판）
Journal of Jinggangshan University (Natural Sciences Edition)
2015年
5期
84-88
,共5页
机器人%路径规划%A*算法
機器人%路徑規劃%A*算法
궤기인%로경규화%A*산법
robot%path planning%A* algorithm
主要对移动机器人轨迹进行规划设计，将移动机器人的轨迹环境采用栅格化处理，提出了一种能结合全局和局部规划的改进的A*算法。使移动机器人在环境未知的情况下进行自主规划路径，通过MATLAB软件验证了算法的可实现性与稳定性，并将其与经典A*算法作对比，以证明改进算法的在运算能力，可实现性和稳定性上的优势。
主要對移動機器人軌跡進行規劃設計，將移動機器人的軌跡環境採用柵格化處理，提齣瞭一種能結閤全跼和跼部規劃的改進的A*算法。使移動機器人在環境未知的情況下進行自主規劃路徑，通過MATLAB軟件驗證瞭算法的可實現性與穩定性，併將其與經典A*算法作對比，以證明改進算法的在運算能力，可實現性和穩定性上的優勢。
주요대이동궤기인궤적진행규화설계，장이동궤기인적궤적배경채용책격화처리，제출료일충능결합전국화국부규화적개진적A*산법。사이동궤기인재배경미지적정황하진행자주규화로경，통과MATLAB연건험증료산법적가실현성여은정성，병장기여경전A*산법작대비，이증명개진산법적재운산능력，가실현성화은정성상적우세。
We mainly discuss the design of mobile robot path planning. The mobile robot trajectory environment uses rasterize processing. We also put forward a kind of combination of global and local planning of the improved A* algorithm. Furthermore, we make the mobile robot in unknown environment for autonomous path planning. Through the MATLAB software, we verify the feasibility and stability of the algorithm and compare with the classic A* algorithm. The experimental results show the improved algorithm has reliability and stability advantages.
