中国农机化学报
中國農機化學報
중국농궤화학보
Journal of Chinese Agricultural Mechanization
2015年
5期
220-226,243
,共8页
蒋林%刘晓磊%赵慧%晏晚君%叶维林%蔡军
蔣林%劉曉磊%趙慧%晏晚君%葉維林%蔡軍
장림%류효뢰%조혜%안만군%협유림%채군
激光定位%遗传改进的人工势场法%路径规划
激光定位%遺傳改進的人工勢場法%路徑規劃
격광정위%유전개진적인공세장법%로경규화
首先介绍基于激光全局定位的平粮机器人定位方法,然后提出一种基于遗传改进人工势场法的全区域移动平粮机器人路径规划方法,该方法能克服平粮机器人在障碍物附近易于震动和障碍物在目标点附近导致目标点不可达等现象.与人工势场法相比,基于遗传改进的人工势场法对平粮机器人的路径规划能使机器人能准确避开障碍物到达目标点,而且在同等条件下,机器人到达目标点步数和路径都相对减少,运动轨迹更为平滑和稳定.最后进行仿真实验,仿真实验结果验证所提出路径规划方法的有效性和正确性;同时提出机器人以横向、纵向行走的平粮策略对工作环境进行全区域平粮.
首先介紹基于激光全跼定位的平糧機器人定位方法,然後提齣一種基于遺傳改進人工勢場法的全區域移動平糧機器人路徑規劃方法,該方法能剋服平糧機器人在障礙物附近易于震動和障礙物在目標點附近導緻目標點不可達等現象.與人工勢場法相比,基于遺傳改進的人工勢場法對平糧機器人的路徑規劃能使機器人能準確避開障礙物到達目標點,而且在同等條件下,機器人到達目標點步數和路徑都相對減少,運動軌跡更為平滑和穩定.最後進行倣真實驗,倣真實驗結果驗證所提齣路徑規劃方法的有效性和正確性;同時提齣機器人以橫嚮、縱嚮行走的平糧策略對工作環境進行全區域平糧.
수선개소기우격광전국정위적평량궤기인정위방법,연후제출일충기우유전개진인공세장법적전구역이동평량궤기인로경규화방법,해방법능극복평량궤기인재장애물부근역우진동화장애물재목표점부근도치목표점불가체등현상.여인공세장법상비,기우유전개진적인공세장법대평량궤기인적로경규화능사궤기인능준학피개장애물도체목표점,이차재동등조건하,궤기인도체목표점보수화로경도상대감소,운동궤적경위평활화은정.최후진행방진실험,방진실험결과험증소제출로경규화방법적유효성화정학성;동시제출궤기인이횡향、종향행주적평량책략대공작배경진행전구역평량.
