计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
Computer Simulation
2015年
8期
113-117,249
,共6页
丁泽军%张健%李朝旭%刘宇坤
丁澤軍%張健%李朝旭%劉宇坤
정택군%장건%리조욱%류우곤
无人机%实时航迹规划%滚动时域控制%改进算法%搜索策略
無人機%實時航跡規劃%滾動時域控製%改進算法%搜索策略
무인궤%실시항적규화%곤동시역공제%개진산법%수색책략
UAV%Real-time path planning%Receding horizon control%Improved algorithm%Search strategy
研究无人机在突发威胁出现时的航迹规划,要求实时性和快速性.为解决航迹规划实时性和可飞性问题,从工程实际出发提出一种为无人机实时规划避免突发威胁航迹的方法.上述方法首先对航迹规划的约束条件进行了分类处理,然后结合滚动时域控制分析滚动探测和规划的时空约束条件保证规划实时性.以无人机的机动性能作为可飞性约束条件剪裁搜索区域改进算法,优化了算法的数据结构和流程使得规划航迹满足实时性要求.仿真结果表明在保证航迹规划实时进行且可飞的条件下无人机成功避免了突发威胁,改进方法可用于突发威胁环境下的无人机实时航迹规划.
研究無人機在突髮威脅齣現時的航跡規劃,要求實時性和快速性.為解決航跡規劃實時性和可飛性問題,從工程實際齣髮提齣一種為無人機實時規劃避免突髮威脅航跡的方法.上述方法首先對航跡規劃的約束條件進行瞭分類處理,然後結閤滾動時域控製分析滾動探測和規劃的時空約束條件保證規劃實時性.以無人機的機動性能作為可飛性約束條件剪裁搜索區域改進算法,優化瞭算法的數據結構和流程使得規劃航跡滿足實時性要求.倣真結果錶明在保證航跡規劃實時進行且可飛的條件下無人機成功避免瞭突髮威脅,改進方法可用于突髮威脅環境下的無人機實時航跡規劃.
연구무인궤재돌발위협출현시적항적규화,요구실시성화쾌속성.위해결항적규화실시성화가비성문제,종공정실제출발제출일충위무인궤실시규화피면돌발위협항적적방법.상술방법수선대항적규화적약속조건진행료분류처리,연후결합곤동시역공제분석곤동탐측화규화적시공약속조건보증규화실시성.이무인궤적궤동성능작위가비성약속조건전재수색구역개진산법,우화료산법적수거결구화류정사득규화항적만족실시성요구.방진결과표명재보증항적규화실시진행차가비적조건하무인궤성공피면료돌발위협,개진방법가용우돌발위협배경하적무인궤실시항적규화.
