计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
Computer Simulation
2015年
8期
332-337
,共6页
王学琨%李刚%周东凯%杨兆阳
王學琨%李剛%週東凱%楊兆暘
왕학곤%리강%주동개%양조양
轨迹规划%机械臂%差分进化算法%时间最优
軌跡規劃%機械臂%差分進化算法%時間最優
궤적규화%궤계비%차분진화산법%시간최우
Trajectory%Manipulator%Differential evolution algorithm%Time optimal
针对六自由度关节型解耦机械臂在抓取目标物体过程中出现的不稳定性、快速性以及最大速度约束的问题,提出了一种差分进化算法(DE)优化的时间最优3-5-3多项式插值机械臂轨迹规划算法.以优化运行过程的最小时间为目标,兼顾最大速度约束以及运行的稳定性,利用DE的优化能力调整适合的系统参数,进行关节空间轨迹规划,并在运动学仿真的基础上证明方法的有效性.对比仿真结果表明,DE法优化的轨迹运行时间更短,运动轨迹光滑,而且满足了速度约束,优于传统方法.
針對六自由度關節型解耦機械臂在抓取目標物體過程中齣現的不穩定性、快速性以及最大速度約束的問題,提齣瞭一種差分進化算法(DE)優化的時間最優3-5-3多項式插值機械臂軌跡規劃算法.以優化運行過程的最小時間為目標,兼顧最大速度約束以及運行的穩定性,利用DE的優化能力調整適閤的繫統參數,進行關節空間軌跡規劃,併在運動學倣真的基礎上證明方法的有效性.對比倣真結果錶明,DE法優化的軌跡運行時間更短,運動軌跡光滑,而且滿足瞭速度約束,優于傳統方法.
침대륙자유도관절형해우궤계비재조취목표물체과정중출현적불은정성、쾌속성이급최대속도약속적문제,제출료일충차분진화산법(DE)우화적시간최우3-5-3다항식삽치궤계비궤적규화산법.이우화운행과정적최소시간위목표,겸고최대속도약속이급운행적은정성,이용DE적우화능력조정괄합적계통삼수,진행관절공간궤적규화,병재운동학방진적기출상증명방법적유효성.대비방진결과표명,DE법우화적궤적운행시간경단,운동궤적광활,이차만족료속도약속,우우전통방법.
