传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
Transducer and Microsystem Technologies
2015年
9期
148-150
,共3页
于飞%白红美%叶攀%高伟%赵博
于飛%白紅美%葉攀%高偉%趙博
우비%백홍미%협반%고위%조박
微机电系统%航向估计%误差四元数%数据融合
微機電繫統%航嚮估計%誤差四元數%數據融閤
미궤전계통%항향고계%오차사원수%수거융합
MEMS%heading estimation%error quaternion%data fusion
MEMS传感器在尺寸、价格和功耗方面的进步促进了单兵导航系统的发展.对基于MEMS的单兵导航系统,航向估计是GPS信号丢失情况下的一个基础性难题,准确的航向估计能有效抑制导航误差的漂移.为获得准确的航向信息,减小单兵定位误差,提出了基于误差四元数的数据融合算法,利用卡尔曼滤波算法估计误差四元数,并进行了场地实验以验证算法的有效性.结论证明:当步行距离为80 m时,定位误差小于总距离的3％.
MEMS傳感器在呎吋、價格和功耗方麵的進步促進瞭單兵導航繫統的髮展.對基于MEMS的單兵導航繫統,航嚮估計是GPS信號丟失情況下的一箇基礎性難題,準確的航嚮估計能有效抑製導航誤差的漂移.為穫得準確的航嚮信息,減小單兵定位誤差,提齣瞭基于誤差四元數的數據融閤算法,利用卡爾曼濾波算法估計誤差四元數,併進行瞭場地實驗以驗證算法的有效性.結論證明:噹步行距離為80 m時,定位誤差小于總距離的3％.
MEMS전감기재척촌、개격화공모방면적진보촉진료단병도항계통적발전.대기우MEMS적단병도항계통,항향고계시GPS신호주실정황하적일개기출성난제,준학적항향고계능유효억제도항오차적표이.위획득준학적항향신식,감소단병정위오차,제출료기우오차사원수적수거융합산법,이용잡이만려파산법고계오차사원수,병진행료장지실험이험증산법적유효성.결론증명:당보행거리위80 m시,정위오차소우총거리적3％.
