机电技术
機電技術
궤전기술
Mechanical & Electrical Technology
2015年
5期
2-5
,共4页
移动机器人%无线信号定位%接收信号强度指示(RSSI)%无迹卡尔曼滤波(UKF)%定位精度
移動機器人%無線信號定位%接收信號彊度指示(RSSI)%無跡卡爾曼濾波(UKF)%定位精度
이동궤기인%무선신호정위%접수신호강도지시(RSSI)%무적잡이만려파(UKF)%정위정도
提出一种基于室内移动机器人的无线信号定位的无迹卡尔曼滤波模型,将机器人的RSSI定位过程分为两个算法过程:测量初值的预处理和状态在线更新.测量初值的预处理将带有随机噪声的信号作出内核预处理,删除由于多径效应和随机噪声引起的RSSI的异常值;状态在线更新引入UKF算法,对信号衰落参数以及参考点的RSSI值等同时进行估.在构建的实际环境下测试得到的数值结果表明:UKF定位模型可以有效提高室内移动机器人无线定位的精度.
提齣一種基于室內移動機器人的無線信號定位的無跡卡爾曼濾波模型,將機器人的RSSI定位過程分為兩箇算法過程:測量初值的預處理和狀態在線更新.測量初值的預處理將帶有隨機譟聲的信號作齣內覈預處理,刪除由于多徑效應和隨機譟聲引起的RSSI的異常值;狀態在線更新引入UKF算法,對信號衰落參數以及參攷點的RSSI值等同時進行估.在構建的實際環境下測試得到的數值結果錶明:UKF定位模型可以有效提高室內移動機器人無線定位的精度.
제출일충기우실내이동궤기인적무선신호정위적무적잡이만려파모형,장궤기인적RSSI정위과정분위량개산법과정:측량초치적예처리화상태재선경신.측량초치적예처리장대유수궤조성적신호작출내핵예처리,산제유우다경효응화수궤조성인기적RSSI적이상치;상태재선경신인입UKF산법,대신호쇠락삼수이급삼고점적RSSI치등동시진행고.재구건적실제배경하측시득도적수치결과표명:UKF정위모형가이유효제고실내이동궤기인무선정위적정도.
