计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
Computer Engineering and Design
2015年
9期
2481-2484,2489
,共5页
郑晓璐%潘广贞%杨剑%杨小青
鄭曉璐%潘廣貞%楊劍%楊小青
정효로%반엄정%양검%양소청
ICP算法%Hausdorff距离%曲率%K-D树%最小二乘迭代
ICP算法%Hausdorff距離%麯率%K-D樹%最小二乘迭代
ICP산법%Hausdorff거리%곡솔%K-D수%최소이승질대
ICP algorithm%Hausdorff distance%curvature%K-D tree%least squares iteration
为满足三维点云配准的高精度要求,提出一种基于Hausdorff距离改进的ICP算法.利用三维点云拟合曲面的主曲率和点邻域内Hausdorff距离相结合的方法,对点云进行简化,剔除正态分布图中Hausdorff值小的点云,使简化后的关键点充分保留点云的几何特征;采用K-D树加速查找,通过最小二乘迭代进行点云ICP配准.对经典ICP算法和改进ICP算法做对比实验,实验结果表明,改进的ICP算法将配准误差由原来的0.3mm控制在了0.1mm左右,大幅提高了点云配准的精确度.
為滿足三維點雲配準的高精度要求,提齣一種基于Hausdorff距離改進的ICP算法.利用三維點雲擬閤麯麵的主麯率和點鄰域內Hausdorff距離相結閤的方法,對點雲進行簡化,剔除正態分佈圖中Hausdorff值小的點雲,使簡化後的關鍵點充分保留點雲的幾何特徵;採用K-D樹加速查找,通過最小二乘迭代進行點雲ICP配準.對經典ICP算法和改進ICP算法做對比實驗,實驗結果錶明,改進的ICP算法將配準誤差由原來的0.3mm控製在瞭0.1mm左右,大幅提高瞭點雲配準的精確度.
위만족삼유점운배준적고정도요구,제출일충기우Hausdorff거리개진적ICP산법.이용삼유점운의합곡면적주곡솔화점린역내Hausdorff거리상결합적방법,대점운진행간화,척제정태분포도중Hausdorff치소적점운,사간화후적관건점충분보류점운적궤하특정;채용K-D수가속사조,통과최소이승질대진행점운ICP배준.대경전ICP산법화개진ICP산법주대비실험,실험결과표명,개진적ICP산법장배준오차유원래적0.3mm공제재료0.1mm좌우,대폭제고료점운배준적정학도.
