燕山大学学报
燕山大學學報
연산대학학보
Journal of Yanshan University
2015年
4期
329-333,351
,共6页
马巨海%张晓红%罗小元%关新平
馬巨海%張曉紅%囉小元%關新平
마거해%장효홍%라소원%관신평
多智能体%事件触发%输入饱和%一致性控制
多智能體%事件觸髮%輸入飽和%一緻性控製
다지능체%사건촉발%수입포화%일치성공제
multi-agent%event trigger%input saturation%consensus control
针对输入饱和情形,本文研究了Leader-following多智能体系统基于事件触发的一致性控制问题. 为了更加接近实际情况,针对智能体的输入存在限制的情况,提出了基于线性触发函数的事件触发一致性控制算法,并利用S-procedure方法分析了控制算法的稳定特性. 在该算法下,每个智能体的控制器更新都是基于事件触发的,并且是分布式的,即每个智能体只在自己的事件触发时间更新自己的控制输入. 最后通过仿真验证了所设计算法的有效性.
針對輸入飽和情形,本文研究瞭Leader-following多智能體繫統基于事件觸髮的一緻性控製問題. 為瞭更加接近實際情況,針對智能體的輸入存在限製的情況,提齣瞭基于線性觸髮函數的事件觸髮一緻性控製算法,併利用S-procedure方法分析瞭控製算法的穩定特性. 在該算法下,每箇智能體的控製器更新都是基于事件觸髮的,併且是分佈式的,即每箇智能體隻在自己的事件觸髮時間更新自己的控製輸入. 最後通過倣真驗證瞭所設計算法的有效性.
침대수입포화정형,본문연구료Leader-following다지능체계통기우사건촉발적일치성공제문제. 위료경가접근실제정황,침대지능체적수입존재한제적정황,제출료기우선성촉발함수적사건촉발일치성공제산법,병이용S-procedure방법분석료공제산법적은정특성. 재해산법하,매개지능체적공제기경신도시기우사건촉발적,병차시분포식적,즉매개지능체지재자기적사건촉발시간경신자기적공제수입. 최후통과방진험증료소설계산법적유효성.
The event-based leader-following consensus problem for linear multi-agent systems with saturation inputs is investigated in this paper.To more in line with the actual situation,the control input′s update is event driven,with which the triggering function is linear.By using S-procedure,the stability of the control algorithm is proofed.In this algorithm,the controller update of each agent is event driven and distributed,which makes the controller update by itself at the instant of the event trigger condition satisfying.Fi-nally,some simulations are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed results.