自动化仪表
自動化儀錶
자동화의표
Process Automation Instrumentation
2015年
9期
17-21
,共5页
张华%史思总%周一廷%霍建文
張華%史思總%週一廷%霍建文
장화%사사총%주일정%곽건문
无人机%三维路径规划%蚁群算法%可视域%动态参数更新
無人機%三維路徑規劃%蟻群算法%可視域%動態參數更新
무인궤%삼유로경규화%의군산법%가시역%동태삼수경신
UAV%3D path planning%Ant colony algorithm%Visible region%Dynamic parameter update
针对动态环境下无人机三维路径规划的复杂性及优化效率问题,提出了一种可视域下动态参数更新的无人机三维路径规划方法.在动态参数更新过程中,采用启发式动态更新机制的信息素进行全局更新;利用模拟栅格法进行两次空间区域划分,形成局部节点集合和全局离散点集合.先在节点集合中搜索局部路径,然后在离散点集合中搜索出最优路径.为更好地逼近真实环境,算法引入函数DF1产生复杂的三维动态环境.实验结果表明,新的蚁群算法具有较好的可行性和实时性,能够有效解决空间复杂度、搜索效率等问题,加快全局收敛速度,保持基本蚁群算法较强的鲁棒性,实时避开障碍物规划出最优路径.
針對動態環境下無人機三維路徑規劃的複雜性及優化效率問題,提齣瞭一種可視域下動態參數更新的無人機三維路徑規劃方法.在動態參數更新過程中,採用啟髮式動態更新機製的信息素進行全跼更新;利用模擬柵格法進行兩次空間區域劃分,形成跼部節點集閤和全跼離散點集閤.先在節點集閤中搜索跼部路徑,然後在離散點集閤中搜索齣最優路徑.為更好地逼近真實環境,算法引入函數DF1產生複雜的三維動態環境.實驗結果錶明,新的蟻群算法具有較好的可行性和實時性,能夠有效解決空間複雜度、搜索效率等問題,加快全跼收斂速度,保持基本蟻群算法較彊的魯棒性,實時避開障礙物規劃齣最優路徑.
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