工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
Industrial Control Computer
2015年
10期
76-78
,共3页
逆运动学%非球型手腕%喷涂机器人%雅可比伪逆法
逆運動學%非毬型手腕%噴塗機器人%雅可比偽逆法
역운동학%비구형수완%분도궤기인%아가비위역법
inverse kinematics%non-spherical wrist%paint robot%Jacobian pseu
针对非球型手腕喷涂机器人无解析解的问题,采用雅可比伪逆法进行求解.相比于其他逆解方法,该方法算法简单,实现方便,并且由于机器人连续运动轨迹中相邻两点位置姿态变化不大,所以很适合实时、高精度的机器人逆运动学求解.实验结果表明,应用雅可比伪逆法不仅可以求得此种机器人逆解,还可以解决奇异问题,对于连续运动轨迹有良好的局部收敛性,设定收敛误差指标为10~12的情况下,平均求解时间为0.13ms,可以很好地满足实时性和精度要求.
針對非毬型手腕噴塗機器人無解析解的問題,採用雅可比偽逆法進行求解.相比于其他逆解方法,該方法算法簡單,實現方便,併且由于機器人連續運動軌跡中相鄰兩點位置姿態變化不大,所以很適閤實時、高精度的機器人逆運動學求解.實驗結果錶明,應用雅可比偽逆法不僅可以求得此種機器人逆解,還可以解決奇異問題,對于連續運動軌跡有良好的跼部收斂性,設定收斂誤差指標為10~12的情況下,平均求解時間為0.13ms,可以很好地滿足實時性和精度要求.
침대비구형수완분도궤기인무해석해적문제,채용아가비위역법진행구해.상비우기타역해방법,해방법산법간단,실현방편,병차유우궤기인련속운동궤적중상린량점위치자태변화불대,소이흔괄합실시、고정도적궤기인역운동학구해.실험결과표명,응용아가비위역법불부가이구득차충궤기인역해,환가이해결기이문제,대우련속운동궤적유량호적국부수렴성,설정수렴오차지표위10~12적정황하,평균구해시간위0.13ms,가이흔호지만족실시성화정도요구.
In this paper Jacobian pseu doinverse method is used to solve inverse kinematics for 6E robots with non-spherical wrist which has no analytic solution.Compared to other methods,the Jacobian pseudoinverse method is simple and easy to implement.As the position and attitude of adjacent points of a continuous trajectory during robot motion change slightly,this method is wel suit for real-time and high precision requirement.
