科技创新与应用
科技創新與應用
과기창신여응용
Technology Innovation a
2015年
33期
44-45
,共2页
多移动机器人%队形控制%人工势场法%淘汰算法
多移動機器人%隊形控製%人工勢場法%淘汰算法
다이동궤기인%대형공제%인공세장법%도태산법
人工势场法应用到多自主体编队路径规划中,会出现局部最优,无法继续向目标前进,目标不可达的情况;针对这一问题文章提出了"基于队形变换的沿墙导航法".当机器人遇到障碍陷入局部最优时,通过将机器人队形变形,并使用沿墙法让机器人绕过障碍物,之后通过人工势场法使机器人到达目标位置,从而解决了局部最优的问题.仿真结果表明提出方法的可行性和有效性.
人工勢場法應用到多自主體編隊路徑規劃中,會齣現跼部最優,無法繼續嚮目標前進,目標不可達的情況;針對這一問題文章提齣瞭"基于隊形變換的沿牆導航法".噹機器人遇到障礙陷入跼部最優時,通過將機器人隊形變形,併使用沿牆法讓機器人繞過障礙物,之後通過人工勢場法使機器人到達目標位置,從而解決瞭跼部最優的問題.倣真結果錶明提齣方法的可行性和有效性.
인공세장법응용도다자주체편대로경규화중,회출현국부최우,무법계속향목표전진,목표불가체적정황;침대저일문제문장제출료"기우대형변환적연장도항법".당궤기인우도장애함입국부최우시,통과장궤기인대형변형,병사용연장법양궤기인요과장애물,지후통과인공세장법사궤기인도체목표위치,종이해결료국부최우적문제.방진결과표명제출방법적가행성화유효성.
