科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
Science Technology and Engineering
2015年
28期
27-31
,共5页
碰撞估测%碰撞处理%UR机器人
踫撞估測%踫撞處理%UR機器人
팽당고측%팽당처리%UR궤기인
collision estimation%collision treatment%UR robot
针对机械臂在工作过程中与人体发生的意外碰撞,提出了一种新型碰撞力估测方法和接触碰撞后安全响应控制策略.当检测到的碰撞力矩超过设定动态限值的力矩时,系统认为碰撞发生.当碰撞发生时为了保证碰撞对象与机械臂的安全,系统采用PID控制策略使得机械臂远离事故现场.该控制策略将碰撞作为一种扰动,作用于机械臂的每一处关节上.即将复杂的空间动力学的运算简化到了关节处二阶线性系统的控制.以UR机器人为例,模拟了工业现场的情况.首先进行了仿真分析,而后在UR机器人安全模式内(碰撞力小于150 N)进行了碰撞试验.实验结果表明提出的碰撞力估测方法与控制策略实现了机械臂"碰撞—躲避—恢复工作"的功能,能够有效的保护被撞对象以及机械臂本体.
針對機械臂在工作過程中與人體髮生的意外踫撞,提齣瞭一種新型踫撞力估測方法和接觸踫撞後安全響應控製策略.噹檢測到的踫撞力矩超過設定動態限值的力矩時,繫統認為踫撞髮生.噹踫撞髮生時為瞭保證踫撞對象與機械臂的安全,繫統採用PID控製策略使得機械臂遠離事故現場.該控製策略將踫撞作為一種擾動,作用于機械臂的每一處關節上.即將複雜的空間動力學的運算簡化到瞭關節處二階線性繫統的控製.以UR機器人為例,模擬瞭工業現場的情況.首先進行瞭倣真分析,而後在UR機器人安全模式內(踫撞力小于150 N)進行瞭踫撞試驗.實驗結果錶明提齣的踫撞力估測方法與控製策略實現瞭機械臂"踫撞—躲避—恢複工作"的功能,能夠有效的保護被撞對象以及機械臂本體.
침대궤계비재공작과정중여인체발생적의외팽당,제출료일충신형팽당력고측방법화접촉팽당후안전향응공제책략.당검측도적팽당력구초과설정동태한치적력구시,계통인위팽당발생.당팽당발생시위료보증팽당대상여궤계비적안전,계통채용PID공제책략사득궤계비원리사고현장.해공제책략장팽당작위일충우동,작용우궤계비적매일처관절상.즉장복잡적공간동역학적운산간화도료관절처이계선성계통적공제.이UR궤기인위례,모의료공업현장적정황.수선진행료방진분석,이후재UR궤기인안전모식내(팽당력소우150 N)진행료팽당시험.실험결과표명제출적팽당력고측방법여공제책략실현료궤계비"팽당—타피—회복공작"적공능,능구유효적보호피당대상이급궤계비본체.
