中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
Journal of Chinese Inertial Technology
2015年
4期
528-532
,共5页
偏振光%红外传感器%四元数%卡尔曼滤波%捷联惯导系统
偏振光%紅外傳感器%四元數%卡爾曼濾波%捷聯慣導繫統
편진광%홍외전감기%사원수%잡이만려파%첩련관도계통
polarized light%infrared sensor%quaternion%Kalman filter%strapdown inertial navigation system
为了满足无人飞行器自主导航需求,提出了一种偏振光及红外传感器辅助惯导定姿方法.该方法选取了姿态四元数和陀螺误差模型构建滤波状态向量,采用偏振光传感器、红外传感器测量的三维姿态角作为量测向量建立卡尔曼滤波模型;融合后的最优姿态四元数转换为姿态矩阵反馈至惯性导航系统中,修正位置、姿态信息的解算.在分析了捷联惯导力学编排的基础上,参考常见的惯导系统参数进行了动态仿真.结果表明:偏振光、红外传感器可以有效地修正惯导姿态误差,修正后输出精度与偏振光、红外传感器输出精度相当,分别保持在±-0.2°和±1°.提出的新型辅助定姿方法为提高惯导系统精度提供了一种新思路,具有广阔的应用前景.
為瞭滿足無人飛行器自主導航需求,提齣瞭一種偏振光及紅外傳感器輔助慣導定姿方法.該方法選取瞭姿態四元數和陀螺誤差模型構建濾波狀態嚮量,採用偏振光傳感器、紅外傳感器測量的三維姿態角作為量測嚮量建立卡爾曼濾波模型;融閤後的最優姿態四元數轉換為姿態矩陣反饋至慣性導航繫統中,脩正位置、姿態信息的解算.在分析瞭捷聯慣導力學編排的基礎上,參攷常見的慣導繫統參數進行瞭動態倣真.結果錶明:偏振光、紅外傳感器可以有效地脩正慣導姿態誤差,脩正後輸齣精度與偏振光、紅外傳感器輸齣精度相噹,分彆保持在±-0.2°和±1°.提齣的新型輔助定姿方法為提高慣導繫統精度提供瞭一種新思路,具有廣闊的應用前景.
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