中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
Journal of Chinese Inertial Technology
2015年
4期
500-504
,共5页
AUV%捷联惯导%长基线%紧组合%松组合
AUV%捷聯慣導%長基線%緊組閤%鬆組閤
AUV%첩련관도%장기선%긴조합%송조합
autonomous underwater vehicle%SINS%long base line%tightly coupled%loosely coupled
针对因水下环境的特殊性AUV难以实现精准导航的问题,设计了一种基于SINS/LBL紧组合的AUV水下导航定位系统.该系统具有定位精度高、鲁棒性好等优点,系统由SINS、LBL、DVL和MCP组成,根据LBL的TDOA定位原理建立了LBL斜距差模型,给出了SINS/LBL/DVL/MCP的状态方程和量测方程,利用集中kalman滤波器对组合导航系统进行最优估计.在相同的仿真条件下,对SINS/LBL松组合、紧组合进行了软件仿真,仿真结果表明:相对于松组合系统,基于SINS/LBL的紧组合系统导航精度更高,尤其是在由于AUV运动或受到外界干扰导致可用信号的水听器不足四个时,紧组合系统的可靠性和容错性更高.
針對因水下環境的特殊性AUV難以實現精準導航的問題,設計瞭一種基于SINS/LBL緊組閤的AUV水下導航定位繫統.該繫統具有定位精度高、魯棒性好等優點,繫統由SINS、LBL、DVL和MCP組成,根據LBL的TDOA定位原理建立瞭LBL斜距差模型,給齣瞭SINS/LBL/DVL/MCP的狀態方程和量測方程,利用集中kalman濾波器對組閤導航繫統進行最優估計.在相同的倣真條件下,對SINS/LBL鬆組閤、緊組閤進行瞭軟件倣真,倣真結果錶明:相對于鬆組閤繫統,基于SINS/LBL的緊組閤繫統導航精度更高,尤其是在由于AUV運動或受到外界榦擾導緻可用信號的水聽器不足四箇時,緊組閤繫統的可靠性和容錯性更高.
침대인수하배경적특수성AUV난이실현정준도항적문제,설계료일충기우SINS/LBL긴조합적AUV수하도항정위계통.해계통구유정위정도고、로봉성호등우점,계통유SINS、LBL、DVL화MCP조성,근거LBL적TDOA정위원리건립료LBL사거차모형,급출료SINS/LBL/DVL/MCP적상태방정화량측방정,이용집중kalman려파기대조합도항계통진행최우고계.재상동적방진조건하,대SINS/LBL송조합、긴조합진행료연건방진,방진결과표명:상대우송조합계통,기우SINS/LBL적긴조합계통도항정도경고,우기시재유우AUV운동혹수도외계간우도치가용신호적수은기불족사개시,긴조합계통적가고성화용착성경고.
