中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
Journal of Chinese Inertial Technology
2015年
4期
493-499
,共7页
GPS%BDS%INS%紧组合%模糊度%抗差
GPS%BDS%INS%緊組閤%模糊度%抗差
GPS%BDS%INS%긴조합%모호도%항차
GPS%BeiDou navigation satellite system%inertial navigation system%tightly coupled%ambiguity%robust
针对高精度GNSS/INS组合定位中,伪距多路径误差严重影响模糊度固定效率及系统定位精度的问题,引入抗差估计函数,建立INS辅助GPS/BDS模糊度快速固定抗差模型.首先建立了单频GPS/BDS/INS紧组合动力学模型以及观测模型,继而研究了紧组合系统INS辅助下GNSS模糊度快速分解模型,分析了伪距观测值粗差对于模糊度参数估值的影响.为减弱异常观测值对于模糊度固定成功率的影响,提出了附有INS定位约束的模糊度解算抗差算法.最后利用实测导航定位数据验证了算法的有效性.结果表明:对比不考虑观测值粗差影响的模糊度固定算法,模糊度固定抗差算法显著提高了模糊度固定的可靠性,抗差算法的模糊度固定效率不受粗差值大小的影响;对于模拟的伪距多粗差情形,抗差算法对GPS/INS、BDS/INS和GPS/BDS/INS三种组合方案的模糊度固定Ratio均值分别提高了100.8％、47.7％以及19.5％;在INS定位松约束条件下,抗差算法提高了模糊度固定成功率.
針對高精度GNSS/INS組閤定位中,偽距多路徑誤差嚴重影響模糊度固定效率及繫統定位精度的問題,引入抗差估計函數,建立INS輔助GPS/BDS模糊度快速固定抗差模型.首先建立瞭單頻GPS/BDS/INS緊組閤動力學模型以及觀測模型,繼而研究瞭緊組閤繫統INS輔助下GNSS模糊度快速分解模型,分析瞭偽距觀測值粗差對于模糊度參數估值的影響.為減弱異常觀測值對于模糊度固定成功率的影響,提齣瞭附有INS定位約束的模糊度解算抗差算法.最後利用實測導航定位數據驗證瞭算法的有效性.結果錶明:對比不攷慮觀測值粗差影響的模糊度固定算法,模糊度固定抗差算法顯著提高瞭模糊度固定的可靠性,抗差算法的模糊度固定效率不受粗差值大小的影響;對于模擬的偽距多粗差情形,抗差算法對GPS/INS、BDS/INS和GPS/BDS/INS三種組閤方案的模糊度固定Ratio均值分彆提高瞭100.8％、47.7％以及19.5％;在INS定位鬆約束條件下,抗差算法提高瞭模糊度固定成功率.
침대고정도GNSS/INS조합정위중,위거다로경오차엄중영향모호도고정효솔급계통정위정도적문제,인입항차고계함수,건립INS보조GPS/BDS모호도쾌속고정항차모형.수선건립료단빈GPS/BDS/INS긴조합동역학모형이급관측모형,계이연구료긴조합계통INS보조하GNSS모호도쾌속분해모형,분석료위거관측치조차대우모호도삼수고치적영향.위감약이상관측치대우모호도고정성공솔적영향,제출료부유INS정위약속적모호도해산항차산법.최후이용실측도항정위수거험증료산법적유효성.결과표명:대비불고필관측치조차영향적모호도고정산법,모호도고정항차산법현저제고료모호도고정적가고성,항차산법적모호도고정효솔불수조차치대소적영향;대우모의적위거다조차정형,항차산법대GPS/INS、BDS/INS화GPS/BDS/INS삼충조합방안적모호도고정Ratio균치분별제고료100.8％、47.7％이급19.5％;재INS정위송약속조건하,항차산법제고료모호도고정성공솔.
