中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
Journal of Chinese Inertial Technology
2015年
4期
489-492
,共4页
单目视觉%水下视觉%视觉定位%AUV
單目視覺%水下視覺%視覺定位%AUV
단목시각%수하시각%시각정위%AUV
monocular vision%underwater vision%visual positioning%autonomous underwater vehicle
为解决传统水下定位传感器在定位方面的不足,提出一种基于目标光源的单目视觉四自由度定位方法,推导了四自由度定位算法原理,提出了深度定位、水平定位和艏向定位方法.设计了作为目标的共线排列定位光源系统.静态和动态试验证明所提出的单目视觉定位方法原理正确,目标光源系统合理可行,可以在深度为4～0.5 m范围内进行稳定的四自由度定位.经过校正,与SBL和测深仪的相对精度达到10 cm以内.实验说明上述方法对AUV执行近距离使命任务具有实际意义.
為解決傳統水下定位傳感器在定位方麵的不足,提齣一種基于目標光源的單目視覺四自由度定位方法,推導瞭四自由度定位算法原理,提齣瞭深度定位、水平定位和艏嚮定位方法.設計瞭作為目標的共線排列定位光源繫統.靜態和動態試驗證明所提齣的單目視覺定位方法原理正確,目標光源繫統閤理可行,可以在深度為4～0.5 m範圍內進行穩定的四自由度定位.經過校正,與SBL和測深儀的相對精度達到10 cm以內.實驗說明上述方法對AUV執行近距離使命任務具有實際意義.
위해결전통수하정위전감기재정위방면적불족,제출일충기우목표광원적단목시각사자유도정위방법,추도료사자유도정위산법원리,제출료심도정위、수평정위화수향정위방법.설계료작위목표적공선배렬정위광원계통.정태화동태시험증명소제출적단목시각정위방법원리정학,목표광원계통합리가행,가이재심도위4～0.5 m범위내진행은정적사자유도정위.경과교정,여SBL화측심의적상대정도체도10 cm이내.실험설명상술방법대AUV집행근거리사명임무구유실제의의.
