舰船电子工程
艦船電子工程
함선전자공정
Ship Electronic Engineering
2015年
10期
62-64
,共3页
蒙运红%金逸%黄进
矇運紅%金逸%黃進
몽운홍%금일%황진
三平移%机构%并联%机器人%运动学%正解
三平移%機構%併聯%機器人%運動學%正解
삼평이%궤구%병련%궤기인%운동학%정해
3-d .o .f translational%mechanism%parallel%robot%kinematics%positive solutions
论文对3‐PUU 三平移并联机器人进行了运动学建模，并通过置换消元法推导出该机构位置正解的解析式，实验验证了正解算法的正确性，并利用正解解析式得出了该机构一些运动特性，为该类型并联机器人的实时反馈控制提供了理论依据。
論文對3‐PUU 三平移併聯機器人進行瞭運動學建模，併通過置換消元法推導齣該機構位置正解的解析式，實驗驗證瞭正解算法的正確性，併利用正解解析式得齣瞭該機構一些運動特性，為該類型併聯機器人的實時反饋控製提供瞭理論依據。
논문대3‐PUU 삼평이병련궤기인진행료운동학건모，병통과치환소원법추도출해궤구위치정해적해석식，실험험증료정해산법적정학성，병이용정해해석식득출료해궤구일사운동특성，위해류형병련궤기인적실시반궤공제제공료이론의거。
The analytic expression of the positive solutions of mechanism position of the 3‐PUU 3‐d .o .f translational parallel robot is derived by kinematics modeling and the displacement elimination in this paper .The analytic positive solution algorithm is verified by the experiments ,and used to obtained some movement characteristics of the mechanism ,and provides theory basis for real‐time feedback control of this type of parallel robot .
