江南大学学报（自然科学版）
江南大學學報（自然科學版）
강남대학학보（자연과학판）
Journal of Jiangnan University(Natural Science Edition)
2015年
5期
606-609
,共4页
手眼协调%图像雅克比%卡尔曼滤波器%视觉反馈%无标定
手眼協調%圖像雅剋比%卡爾曼濾波器%視覺反饋%無標定
수안협조%도상아극비%잡이만려파기%시각반궤%무표정
hand-eye coordination%image Jacobian%Kalman filter%visual feedback%uncalibration
提出一种估计图像雅克比的方法,即构建辅助动态系统,其状态变量由图像雅克比矩阵元素构成.用卡尔曼滤波器在线观察辅助系统状态,因此获得的图像雅克比具有很强的鲁棒性.以一个无标定视觉反馈机械手的二维跟踪任务为例,介绍辅助系统的构成,图像雅克比的估计和伺服控制器的设计.仿真实验表明了所提方法的有效性和跟踪过程的满意度.
提齣一種估計圖像雅剋比的方法,即構建輔助動態繫統,其狀態變量由圖像雅剋比矩陣元素構成.用卡爾曼濾波器在線觀察輔助繫統狀態,因此穫得的圖像雅剋比具有很彊的魯棒性.以一箇無標定視覺反饋機械手的二維跟蹤任務為例,介紹輔助繫統的構成,圖像雅剋比的估計和伺服控製器的設計.倣真實驗錶明瞭所提方法的有效性和跟蹤過程的滿意度.
제출일충고계도상아극비적방법,즉구건보조동태계통,기상태변량유도상아극비구진원소구성.용잡이만려파기재선관찰보조계통상태,인차획득적도상아극비구유흔강적로봉성.이일개무표정시각반궤궤계수적이유근종임무위례,개소보조계통적구성,도상아극비적고계화사복공제기적설계.방진실험표명료소제방법적유효성화근종과정적만의도.
