鲁棒四元数平方根容积卡尔曼滤波算法
로봉사원수평방근용적잡이만려파산법
Robust Quaternion Square-root Cubature Kalman Filter
  • 万方数据
    压电与声光 압전여성광
    Piezoelectrics & Acoustooptics
    2015年 5期 873-876,882 ,共5页

    李开龙%胡柏青%常路宾%李杨

    리개룡%호백청%상로빈%리양

    姿态估计%卡尔曼滤波%M估计%四元数%鲁棒 姿態估計%卡爾曼濾波%M估計%四元數%魯棒
    자태고계%잡이만려파%M고계%사원수%로봉
    attitude estimation%Kalman filter%M-estimation%quaternion%robustness
    针对姿态估计领域中,当系统观测噪声不完全服从于高斯分布或观测量中含有野值时,传统的四元数卡尔曼滤波算法会降阶,使滤波估计性能降低等问题,提出了一种鲁棒化的四元数平方根容积卡尔曼滤波算法.通过研究引入M估计的Huber鲁棒化滤波框架,对四元数平方根容积卡尔曼滤波算法的量测更新进行修正,增强滤波估计的鲁棒性.以SINS/GPS位置松组合为应用研究背景,在不同仿真环境下,对比验证所提出算法对于姿态、速度和位置估计效果,试验结果表明,所提出算法具有更好滤波鲁棒性和稳定性.
    침대자태고계영역중,당계통관측조성불완전복종우고사분포혹관측량중함유야치시,전통적사원수잡이만려파산법회강계,사려파고계성능강저등문제,제출료일충로봉화적사원수평방근용적잡이만려파산법.통과연구인입M고계적Huber로봉화려파광가,대사원수평방근용적잡이만려파산법적량측경신진행수정,증강려파고계적로봉성.이SINS/GPS위치송조합위응용연구배경,재불동방진배경하,대비험증소제출산법대우자태、속도화위치고계효과,시험결과표명,소제출산법구유경호려파로봉성화은정성.
    원문보기 원문다운로드 사이트로이동
저자의 최근 논문