江南大学学报（自然科学版）
江南大學學報（自然科學版）
강남대학학보（자연과학판）
Journal of Jiangnan University(Natural Science Edition)
2015年
5期
512-517
,共6页
李保坤%郭永存%韩迎鸽%曹毅
李保坤%郭永存%韓迎鴿%曹毅
리보곤%곽영존%한영합%조의
并联机器人%奇异位形%冗余驱动%奇异消除
併聯機器人%奇異位形%冗餘驅動%奇異消除
병련궤기인%기이위형%용여구동%기이소제
parallel manipulator%singular configuration%redundant actuation%singularity elimination
阐述利用冗余驱动消除Stewart并联机器人机构奇异位形的原理.通过添加适当的冗余驱动,可将机构的雅可比矩阵保持为满秩状态,雅可比矩阵的奇异值大小也相应地保持为非零值.给出数值实例以验证上述方法的有效性.结果表明,通过添加适当的冗余驱动可有效消除机构的奇异位形,同时机构的运动传递性能得以极大改善.提出的方法对其他类型并联机器人机构奇异位形的消除具有一定的参考价值.
闡述利用冗餘驅動消除Stewart併聯機器人機構奇異位形的原理.通過添加適噹的冗餘驅動,可將機構的雅可比矩陣保持為滿秩狀態,雅可比矩陣的奇異值大小也相應地保持為非零值.給齣數值實例以驗證上述方法的有效性.結果錶明,通過添加適噹的冗餘驅動可有效消除機構的奇異位形,同時機構的運動傳遞性能得以極大改善.提齣的方法對其他類型併聯機器人機構奇異位形的消除具有一定的參攷價值.
천술이용용여구동소제Stewart병련궤기인궤구기이위형적원리.통과첨가괄당적용여구동,가장궤구적아가비구진보지위만질상태,아가비구진적기이치대소야상응지보지위비령치.급출수치실례이험증상술방법적유효성.결과표명,통과첨가괄당적용여구동가유효소제궤구적기이위형,동시궤구적운동전체성능득이겁대개선.제출적방법대기타류형병련궤기인궤구기이위형적소제구유일정적삼고개치.
