中国水运（下半月）
中國水運（下半月）
중국수운（하반월）
China Water Transport
2015年
10期
27-30,258
,共5页
刘洋%肖昌润%杜佩佩%郑文龙
劉洋%肖昌潤%杜珮珮%鄭文龍
류양%초창윤%두패패%정문룡
水下航行器%数据滤波%PID运动控制%推力分配%软件仿真
水下航行器%數據濾波%PID運動控製%推力分配%軟件倣真
수하항행기%수거려파%PID운동공제%추력분배%연건방진
本论文的重点为PID控制算法的设计，并经过数据处理、PID控制算法、推力分配以及仿真运动等部分形成闭环的控制系统，建立了一个可观察的调试平台和动力学仿真程序进行简单操纵运动的联合调试，并运用PID控制原理完成水下航行器定位控制，定向控制，定速控制，定深控制。
本論文的重點為PID控製算法的設計，併經過數據處理、PID控製算法、推力分配以及倣真運動等部分形成閉環的控製繫統，建立瞭一箇可觀察的調試平檯和動力學倣真程序進行簡單操縱運動的聯閤調試，併運用PID控製原理完成水下航行器定位控製，定嚮控製，定速控製，定深控製。
본논문적중점위PID공제산법적설계，병경과수거처리、PID공제산법、추력분배이급방진운동등부분형성폐배적공제계통，건립료일개가관찰적조시평태화동역학방진정서진행간단조종운동적연합조시，병운용PID공제원리완성수하항행기정위공제，정향공제，정속공제，정심공제。
