现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
Modern Manufacturing Engineering
2015年
9期
27-33
,共7页
仿人机器人%并联拟人机械腿%位置分析%工作空间
倣人機器人%併聯擬人機械腿%位置分析%工作空間
방인궤기인%병련의인궤계퇴%위치분석%공작공간
humanoid robot%parallel humanoid mechanical leg%position analysis%workspace
目前,多数拟人机械腿均采用串联机构,该机构存在运动惯性大、承载能力小等不足.为了解决当前拟人机械腿存在的问题、且满足拟人机器人运动特性的需要,提出一种新型拟人机械腿机构,对其工作空间的分布规律进行了研究,介绍了其结构布局特点,推导出这种机械腿的位置反解方程.根据其结构布局特点,绘制了这种机械腿的姿态和位置工作空间,分析了拟人机械腿各结构参数对其工作空间大小的影响.仿真结果满足人体腿部的运动要求,为当前拟人机械腿的研究提供了一种新的构型,该机构具有承载能力大、运动惯性小和仿生效果好等优点.
目前,多數擬人機械腿均採用串聯機構,該機構存在運動慣性大、承載能力小等不足.為瞭解決噹前擬人機械腿存在的問題、且滿足擬人機器人運動特性的需要,提齣一種新型擬人機械腿機構,對其工作空間的分佈規律進行瞭研究,介紹瞭其結構佈跼特點,推導齣這種機械腿的位置反解方程.根據其結構佈跼特點,繪製瞭這種機械腿的姿態和位置工作空間,分析瞭擬人機械腿各結構參數對其工作空間大小的影響.倣真結果滿足人體腿部的運動要求,為噹前擬人機械腿的研究提供瞭一種新的構型,該機構具有承載能力大、運動慣性小和倣生效果好等優點.
목전,다수의인궤계퇴균채용천련궤구,해궤구존재운동관성대、승재능력소등불족.위료해결당전의인궤계퇴존재적문제、차만족의인궤기인운동특성적수요,제출일충신형의인궤계퇴궤구,대기공작공간적분포규률진행료연구,개소료기결구포국특점,추도출저충궤계퇴적위치반해방정.근거기결구포국특점,회제료저충궤계퇴적자태화위치공작공간,분석료의인궤계퇴각결구삼수대기공작공간대소적영향.방진결과만족인체퇴부적운동요구,위당전의인궤계퇴적연구제공료일충신적구형,해궤구구유승재능력대、운동관성소화방생효과호등우점.
