青岛大学学报（工程技术版）
青島大學學報（工程技術版）
청도대학학보（공정기술판）
Journal of Qingdao University(Engineering & Technology Edition)
2015年
3期
21-26
,共6页
线性二次型最优控制%二级倒立摆%卡尔曼滤波%Matlab
線性二次型最優控製%二級倒立襬%卡爾曼濾波%Matlab
선성이차형최우공제%이급도립파%잡이만려파%Matlab
double-inverted pendulum%lagrange equation%Kalman filter%linear quadratic regulator
针对二次型最优控制调节器难以实现对二级倒立摆系统的最优控制问题,本文建立了倒立摆数学模型,并对直线二级倒立摆(线性二次型控制器)(linear quadratic regulator,LQR)进行设计,同时采用卡尔曼滤波对系统的输出做出最优估计,并利用Matlab对未经卡尔曼滤波的调节器系统与前置卡尔曼滤波器的调节器系统进行仿真比较分析,仿真结果表明,应用基于前置Kalman滤波器的控制,比单独用线性二次型最优控制效果更加有效可行:未经滤波时,系统输出受扰动影响大;采用卡尔曼滤波后,系统输出波动小,稳定性好.该研究可以消除噪声给系统带来的抖动影响,具有一定的实用性.
針對二次型最優控製調節器難以實現對二級倒立襬繫統的最優控製問題,本文建立瞭倒立襬數學模型,併對直線二級倒立襬(線性二次型控製器)(linear quadratic regulator,LQR)進行設計,同時採用卡爾曼濾波對繫統的輸齣做齣最優估計,併利用Matlab對未經卡爾曼濾波的調節器繫統與前置卡爾曼濾波器的調節器繫統進行倣真比較分析,倣真結果錶明,應用基于前置Kalman濾波器的控製,比單獨用線性二次型最優控製效果更加有效可行:未經濾波時,繫統輸齣受擾動影響大;採用卡爾曼濾波後,繫統輸齣波動小,穩定性好.該研究可以消除譟聲給繫統帶來的抖動影響,具有一定的實用性.
침대이차형최우공제조절기난이실현대이급도립파계통적최우공제문제,본문건립료도립파수학모형,병대직선이급도립파(선성이차형공제기)(linear quadratic regulator,LQR)진행설계,동시채용잡이만려파대계통적수출주출최우고계,병이용Matlab대미경잡이만려파적조절기계통여전치잡이만려파기적조절기계통진행방진비교분석,방진결과표명,응용기우전치Kalman려파기적공제,비단독용선성이차형최우공제효과경가유효가행:미경려파시,계통수출수우동영향대;채용잡이만려파후,계통수출파동소,은정성호.해연구가이소제조성급계통대래적두동영향,구유일정적실용성.
