红外与激光工程
紅外與激光工程
홍외여격광공정
Infrared and Laser Engineering
2015年
9期
2805-2812
,共8页
张晓龙%尹仕斌%任永杰%郭寅%杨凌辉%王一
張曉龍%尹仕斌%任永傑%郭寅%楊凌輝%王一
장효룡%윤사빈%임영걸%곽인%양릉휘%왕일
工业机器人%视觉测量%全局空间控制%外参标定
工業機器人%視覺測量%全跼空間控製%外參標定
공업궤기인%시각측량%전국공간공제%외삼표정
industrial robot%vision measurement%workspace Measurement and Positioning System%external parameters calibration
针对传统机器人视觉测量系统中测量精度受机器人绝对定位精度限制的问题,构建了基于全局空间控制的高精度柔性视觉测量系统并研究其标定技术.通过全局空间测量定位系统实现机器人末端工具的高精度实时控制,可以突破机器人自身定位精度的限制,充分发挥其高度柔性的运动特性.为实现系统高精度测量,提出一种基于单应性矩阵的视觉传感器外参标定方法,该方法仅需对所设计的平面靶标进行一次成像,结合激光跟踪仪进行坐标转换即可实现传感器坐标系与外部参考坐标系之间坐标转换关系的精确标定.实验结果表明,基于全局空间控制的机器人视觉测量系统在其工作空间中距离测量精度优于0.2/mm,较传统的机器人视觉测量系统得到显著提高.
針對傳統機器人視覺測量繫統中測量精度受機器人絕對定位精度限製的問題,構建瞭基于全跼空間控製的高精度柔性視覺測量繫統併研究其標定技術.通過全跼空間測量定位繫統實現機器人末耑工具的高精度實時控製,可以突破機器人自身定位精度的限製,充分髮揮其高度柔性的運動特性.為實現繫統高精度測量,提齣一種基于單應性矩陣的視覺傳感器外參標定方法,該方法僅需對所設計的平麵靶標進行一次成像,結閤激光跟蹤儀進行坐標轉換即可實現傳感器坐標繫與外部參攷坐標繫之間坐標轉換關繫的精確標定.實驗結果錶明,基于全跼空間控製的機器人視覺測量繫統在其工作空間中距離測量精度優于0.2/mm,較傳統的機器人視覺測量繫統得到顯著提高.
침대전통궤기인시각측량계통중측량정도수궤기인절대정위정도한제적문제,구건료기우전국공간공제적고정도유성시각측량계통병연구기표정기술.통과전국공간측량정위계통실현궤기인말단공구적고정도실시공제,가이돌파궤기인자신정위정도적한제,충분발휘기고도유성적운동특성.위실현계통고정도측량,제출일충기우단응성구진적시각전감기외삼표정방법,해방법부수대소설계적평면파표진행일차성상,결합격광근종의진행좌표전환즉가실현전감기좌표계여외부삼고좌표계지간좌표전환관계적정학표정.실험결과표명,기우전국공간공제적궤기인시각측량계통재기공작공간중거리측량정도우우0.2/mm,교전통적궤기인시각측량계통득도현저제고.
