高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
Chinese High Technology Letters
2015年
6期
599-606
,共8页
空间机械臂%铰间间隙%重力%自抗扰控制(ADRC)%轨迹跟踪
空間機械臂%鉸間間隙%重力%自抗擾控製(ADRC)%軌跡跟蹤
공간궤계비%교간간극%중력%자항우공제(ADRC)%궤적근종
space manipulator%joint clearance%gravity%auto disturbance rejection control (ADRC)%trajectory tracking
分析了不同重力环境下铰间间隙对空间机械臂动力学性能带来的影响,研究了地面装调和空间应用两个阶段的含铰间间隙机构动力学模型,在此基础上设计了不依赖控制对象模型的空间机械臂自抗扰控制(ADRC)算法,以解决重力环境和铰间间隙的改变导致地面调试好的控制系统在空间应用时无法达到控制精度的问题.该算法将机构中重力和铰间间隙的变化作为系统中的干扰,通过利用扩张状态观测器(ESO)对其进行估计,经过非线性反馈控制进行补偿,提高系统控制精度.仿真结果表明,不同重力环境下该控制算法均能达到较高精度控制要求,使系统具有较强的抗干扰性能.
分析瞭不同重力環境下鉸間間隙對空間機械臂動力學性能帶來的影響,研究瞭地麵裝調和空間應用兩箇階段的含鉸間間隙機構動力學模型,在此基礎上設計瞭不依賴控製對象模型的空間機械臂自抗擾控製(ADRC)算法,以解決重力環境和鉸間間隙的改變導緻地麵調試好的控製繫統在空間應用時無法達到控製精度的問題.該算法將機構中重力和鉸間間隙的變化作為繫統中的榦擾,通過利用擴張狀態觀測器(ESO)對其進行估計,經過非線性反饋控製進行補償,提高繫統控製精度.倣真結果錶明,不同重力環境下該控製算法均能達到較高精度控製要求,使繫統具有較彊的抗榦擾性能.
분석료불동중력배경하교간간극대공간궤계비동역학성능대래적영향,연구료지면장조화공간응용량개계단적함교간간극궤구동역학모형,재차기출상설계료불의뢰공제대상모형적공간궤계비자항우공제(ADRC)산법,이해결중력배경화교간간극적개변도치지면조시호적공제계통재공간응용시무법체도공제정도적문제.해산법장궤구중중력화교간간극적변화작위계통중적간우,통과이용확장상태관측기(ESO)대기진행고계,경과비선성반궤공제진행보상,제고계통공제정도.방진결과표명,불동중력배경하해공제산법균능체도교고정도공제요구,사계통구유교강적항간우성능.
