电子科技
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전자과기
Electronic Science and Technology
2015年
11期
29-32,36
,共5页
移动机器人%栅格地图%混合蛙跳算法%路径规划
移動機器人%柵格地圖%混閤蛙跳算法%路徑規劃
이동궤기인%책격지도%혼합와도산법%로경규화
针对移动机器人路径规划中算法搜索能力不强且易陷入停滞的问题,文中提出了一种基于混合蛙跳算法的移动机器人路径规划方法.首先利用蚁群算法在栅格地图中生成一定数量的路径,然后引入混合蛙疏算法,子群内进行Memetic进化,最坏青蛙根据与子群最优青蛙或全局最优青蛙的路径交点栅格进行路径更新,并对最终生成的最优路径进行优化处理,以消除不必要的拐点,保证机器人路径运行的安全性.二维环境下的仿真实验表明,提出的混合蛙跳算法能在有效避开障碍物的同时快速地规划出一条通往目标点的优化路径,且效果令人满意.
針對移動機器人路徑規劃中算法搜索能力不彊且易陷入停滯的問題,文中提齣瞭一種基于混閤蛙跳算法的移動機器人路徑規劃方法.首先利用蟻群算法在柵格地圖中生成一定數量的路徑,然後引入混閤蛙疏算法,子群內進行Memetic進化,最壞青蛙根據與子群最優青蛙或全跼最優青蛙的路徑交點柵格進行路徑更新,併對最終生成的最優路徑進行優化處理,以消除不必要的枴點,保證機器人路徑運行的安全性.二維環境下的倣真實驗錶明,提齣的混閤蛙跳算法能在有效避開障礙物的同時快速地規劃齣一條通往目標點的優化路徑,且效果令人滿意.
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