电子科技
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전자과기
Electronic Science and Technology
2015年
11期
21-24
,共4页
邓博文%窦强%龚国辉%邓林
鄧博文%竇彊%龔國輝%鄧林
산박문%두강%공국휘%산림
四旋翼飞行器%PID控制%悬停
四鏇翼飛行器%PID控製%懸停
사선익비행기%PID공제%현정
针对四旋翼飞行器悬停困难的问题,从外力平衡与外力矩平衡两点出发,根据牛顿-欧拉方程对悬停状态下的飞行器建立动力模型,利用PID控制理论进行回路控制,设计了四旋翼飞行器的悬停算法.现场飞行测试结果为飞行器在水平范围±2m、垂直范围±1 m的空间范围内漂移,实现了飞行器的悬停功能.
針對四鏇翼飛行器懸停睏難的問題,從外力平衡與外力矩平衡兩點齣髮,根據牛頓-歐拉方程對懸停狀態下的飛行器建立動力模型,利用PID控製理論進行迴路控製,設計瞭四鏇翼飛行器的懸停算法.現場飛行測試結果為飛行器在水平範圍±2m、垂直範圍±1 m的空間範圍內漂移,實現瞭飛行器的懸停功能.
침대사선익비행기현정곤난적문제,종외력평형여외력구평형량점출발,근거우돈-구랍방정대현정상태하적비행기건립동력모형,이용PID공제이론진행회로공제,설계료사선익비행기적현정산법.현장비행측시결과위비행기재수평범위±2m、수직범위±1 m적공간범위내표이,실현료비행기적현정공능.
