空间控制技术与应用
空間控製技術與應用
공간공제기술여응용
Aerospace Control and Application
2015年
5期
1-5,12
,共6页
精细操作%空间机器人%人类经验%抓取规划%物体分类
精細操作%空間機器人%人類經驗%抓取規劃%物體分類
정세조작%공간궤기인%인류경험%조취규화%물체분류
precise manipulation%space robot%human experience%grasp planning%object classification
机器人在空间环境下完成对复杂形状物体的精细操作,要求其具有较强的自主操作规划能力.从学习人类经验出发,模仿人类经验生成来建立经验数据库,提出有效的物体分类方法,在物体类别基础上,识别同类物体的可抓取区域,并提出"单拇指"姿态规划方法,将对物体的操作经验泛化到同类物体的操作规划中.试验证明了算法的有效性.
機器人在空間環境下完成對複雜形狀物體的精細操作,要求其具有較彊的自主操作規劃能力.從學習人類經驗齣髮,模倣人類經驗生成來建立經驗數據庫,提齣有效的物體分類方法,在物體類彆基礎上,識彆同類物體的可抓取區域,併提齣"單拇指"姿態規劃方法,將對物體的操作經驗汎化到同類物體的操作規劃中.試驗證明瞭算法的有效性.
궤기인재공간배경하완성대복잡형상물체적정세조작,요구기구유교강적자주조작규화능력.종학습인류경험출발,모방인류경험생성래건립경험수거고,제출유효적물체분류방법,재물체유별기출상,식별동류물체적가조취구역,병제출"단무지"자태규화방법,장대물체적조작경험범화도동류물체적조작규화중.시험증명료산법적유효성.
