黑龙江科技信息
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흑룡강과기신식
Heilongjiang Science and Technology Information
2015年
32期
68-69
,共2页
MCU%姿态传感器%外围扩展%步进电机%可控角度
MCU%姿態傳感器%外圍擴展%步進電機%可控角度
MCU%자태전감기%외위확전%보진전궤%가공각도
本文提出了一种两轮自平衡车的设计方案。以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合，通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后，驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。实验结果表明：小车自行保持直立，并且具有较好的回复平衡能力。
本文提齣瞭一種兩輪自平衡車的設計方案。以姿態傳感器(陀螺儀、加速度計)來鑑測車身所處的俯仰狀態和狀態變化率，使用卡爾曼濾波完成陀螺儀數據與加速度計數據的數據融閤，通過高速中央處理器計算齣適噹數據和指令後，驅動電動機產生前進或後退的加速度來達到車體前後平衡的效果。實驗結果錶明：小車自行保持直立，併且具有較好的迴複平衡能力。
본문제출료일충량륜자평형차적설계방안。이자태전감기(타라의、가속도계)래감측차신소처적부앙상태화상태변화솔，사용잡이만려파완성타라의수거여가속도계수거적수거융합，통과고속중앙처리기계산출괄당수거화지령후，구동전동궤산생전진혹후퇴적가속도래체도차체전후평형적효과。실험결과표명：소차자행보지직립，병차구유교호적회복평형능력。
